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[发明专利]基于自适应控制的晶闸管器件的参数估计方法及系统-CN202110976150.6有效
发明人：宗西举;刘福裕;安治豪;王国滨;焦志涛;马松祥;杨淑英;郑泽阳;郑江涛;葛浩 -专利权人：济南大学;山东中尧电力科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/33 文献下载
摘要：本发明公开了基于自适应控制的晶闸管器件的参数估计方法及系统，针对晶闸管器件电路图求出传递函数；根据铭牌上阻尼电阻值和阻尼电容值得到传递函数的系数初始值；基于系数初始值和传递函数得到参数化模型；基于输入电压计算出参数化模型的理论输出值；基于输入电压得到晶闸管器件的实际测量输出值；将实际测量输出值与理论输出值进行对比得到误差模型；利用归一化梯度算法计算出待估计参数的更新率；基于误差模型运用归一化梯度算法计算出下一个待估计参数；对误差模型进行更新利用更新率反复迭代计算出传递函数的系数最终值；根据传递函数的系数最终值求解晶闸管器件阻尼电阻估计值和阻尼电容估计值。提高计算效率加快参数辨识的速度。
基于自适应控制晶闸管器件参数估计方法系统

[发明专利]一种电动汽车充电站区域协调定价方法-CN202211350623.2在审
发明人：谭墍元;刘福裕;郭伟伟;谢娜;冯岩;罗文秀 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明提供一种电动汽车充电站区域协调定价方法，其特征在于，包括以下步骤：获取电动汽车用户的出行需求信息u；预设电网各供电节点的居民以及工业基础用电负荷；建立仿真模型PL,l,V＝G(u,p)；所述仿真模型：基于所述出行需求信息u、区域内电网各供电节点的居民以及工业基础用电负荷双网协同仿真，将出行需求信息、充电站电价p，通过潮流计算得到电网评价指标；基于所述优化模型对仿真模型进行约束，采用差分进化算法对仿真模型求解，得到电站电价p；实现协调预设区域内的电动车充电，将预设区域内高峰时段的充电负荷引导至其他区域，起到削峰填谷平衡电网的目的，同时避免预设区域内在协调后各电动车在充电过程中电网负荷再出现新的高峰。
一种电动汽车充电站区域协调定价方法

[发明专利]一种具有适应性的DQN模型优化方法及应用-CN202211392142.8在审
发明人：谭墍元;袁倩;郭伟伟;刘福裕 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种具有适应性的DQN模型优化方法及应用，方法包括：设计交叉口，定义DQN模型的状态、动作和奖励函数，设置DQN模型的超参数；设定多个交通场景；基于多个交通场景对DQN模型分别进行训练，得到多个训练后的DQN模型；设定新交通场景；将多个交通场景中的至少一个交通场景以及新交通场景作为测试交通场景，基于测试交通场景对多个训练后的DQN模型分别进行适应性检验，筛选得到优化后的DQN模型。本发明通过设计的多个交通场景分别对DQN模型进行训练，通过设计的测试交通场景对训练后的多个DQN模型进行适应性检验，筛选出优化后的DQN模型，可适用于不同交叉口的各交通场景，实现对不同交叉口的交通信号控制。
一种具有适应性 dqn 模型优化方法应用

[发明专利]具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统-CN202110592128.1有效
发明人：宗西举;郑江涛;葛浩;郑泽阳;马松祥;刘福裕;程新功;王鲁浩;彭放;徐航;张永峰 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。
具有领航无人机编队控制方法系统

[发明专利]一种无线式配药机器人及其药品编码识别系统-CN202111485635.1在审
发明人：颜安;张连壮;刘福裕;曹文鹏;王雪伟;田皓宇;韩冰;史昊 -专利权人：山东协和学院
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线式配药机器人及其药品编码识别系统，包括工作台，所述工作台上方设置有固定台，且固定台外侧设置有旋转台，并且旋转台一侧设置有扫码器，所述旋转台内部设置有舵机，且舵机上方设置有连接杆，所述连接杆一端设置有夹爪，且夹爪一侧设置有夹块，并且夹爪一侧设置有安瓿瓶，所述固定台一侧设置有冲板，且固定台一侧设置有磨轮，所述工作台一侧设置有遮挡罩，且遮挡罩内部设置有废料口。该无线式配药机器人及其药品编码识别系统，通过设置的扫码器，能够对安瓿瓶底部的药品品种的药品码进行扫描，从而使得药品能够被识别出来，并与服务器中的药方进行比对，从而保证进行配药是，药品正确不会错误。
一种无线配药机器人及其药品编码识别系统

[发明专利]一种隔离病房用具有自助航向分析能力的消杀机器人-CN202111485653.X在审
发明人：颜安;田皓宇;韩冰;张连壮;刘福裕;曹文鹏;王雪伟;崔维磊 -专利权人：山东协和学院
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61L9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种隔离病房用具有自助航向分析能力的消杀机器人，包括机器人外壳，所述机器人外壳的上方设置有控制面板，且控制面板的下方设置有接收机构，并且接收机构的一侧设置有分析机构，所述分析机构的一侧设置有传输机构，且传输机构的下方设置有驱动机构，并且驱动机构的下方设置有移动轮。该隔离病房用具有自助航向分析能力的消杀机器人，在消杀机器人的内部设置有清理机构，通过第二扇叶吸附地面上的灰尘，通过静电除尘器与过滤网配合对空气进行净化过滤，且通过第一扇叶使得消杀液与空气充分混合，后将消杀液喷洒出消杀机器人的内部，有利于清理隔离病房中的杂物，便于提高消杀液的喷洒面积。
一种隔离病房用具自助航向分析能力杀机

[实用新型]一种用于心肺复苏气道开放装置-CN202121382770.9有效
发明人：张功民;田皓宇;颜安;韩冰;刘福裕 -专利权人：山东协和学院
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于心肺复苏气道开放装置，包括颈部垫板和头部垫板，颈部垫板一侧面两端均设有插腔，头部垫板一侧面两端均设有插杆，插杆与插腔相配合插动连接，颈部垫板上端面前后两侧均设有凹槽，凹槽内设有电动推杆，两个电动推杆的活塞端设有半圆形托板，头部垫板前侧面设有电机，电机的驱动轴上设有绕线轮，头部垫板后侧面设有固定座二，绕线轮上设有固定带，固定带的另一端与固定座二连接，固定带上套设有滑垫，本实用新型与现有技术相比优点在于：本实用新型不仅具有颈部抬起功能，同时还具有额头下压功能，使得患者头部固定更平稳，气道打开更充分，头部垫板与颈部垫板的距离可延长或缩短，适应于成年人和儿童。
一种用于复苏开放装置

[发明专利]一种复杂环境高机动性系留式高层消防救援机器人-CN202011409380.6在审
发明人：戴鹏;李俊东;曹文鹏;田皓宇;刘福裕;韩冰;李炳绪;孟昭超;张学迪 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明涉及消防技术领域，尤其涉及一种复杂环境高机动性系留式高层消防救援机器人，解决现有机器人存在安全隐患、移动不方便无法及时到达、容易发生电线缠绕不规则，缠绕打结的技术问题。包括车体，车体包括底盘、车舱；所述底盘设置有无刷电机、电池，底盘设置有差速器，所述差速器侧面球型连接杆和轮胎连接轴进行传动连接，减震装置设置有连接板、液压弹簧装置，连接杆，所述液压弹簧、连接杆上端与连接板进行连接；所述液压弹簧装置下端与长连接杆连接，所述底盘设置有轮胎和轮胎连接轴，所述连接杆下端与轮胎连接轴进行连接，所述长连接杆与轮胎连接轴进行连接；所述轮胎连接轴与轮胎进行连接，它操作简单，使用方便，适用于多种场所。
一种复杂环境机动性系留式高层消防救援机器人

[实用新型]刻面宝石研磨抛光机升降台-CN201520063525.X有效
发明人：陈炳忠;刘福裕;薛鹤;黄永庆 -专利权人：梧州学院
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B24B37/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种刻面宝石研磨抛光机升降台，包括底座，在底座上设有升降台，在升降台后侧设有莲花盘，所述莲花盘设有限定莲花盘高度的定位结构，莲花盘上设有多个顶杆，旋转莲花盘使不同高度顶杆支撑在升降台底部。本实用新型的一种刻面宝石研磨抛光机升降台使研磨抛光机的研磨操作面角度变化更多、操作更灵活、角度更精确。
宝石研磨抛光机升降台

[实用新型]圆型宝石冠角亭角自动研磨床-CN201020534127.9无效
发明人：陈炳忠;刘福裕 -专利权人：陈炳忠;刘福愉
申请日： 2010-09-16 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： B24B37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种能加工圆型宝石冠角亭角研磨床，其特征在于装在轴头44上的铝托盘45和金刚石砂盘46，另一端的自动进料磨削机构：偏心轮51连接在步进电机55主轴上，并由连杆49连接工作台11，落料摆杆13固定在落料斗12顶部，轴承70由螺栓68固定在工作台11上，小步进电机24主轴上有轴头27并安装橡胶轮28。距离调整片15安装在落料斗12外侧。出料摇杆2由螺栓9固定在底座56上，角度旋转台14由角度调整螺杆10固定在角度旋转盘支承台36上。本研磨床结构简单，节能，能实现自动磨削，效率高，生产成本低，加工误差可控制±0.01毫米以下，可加工出1-6毫米尺寸范围的圆型宝石冠角亭角。
圆型宝石冠角亭角自动研磨

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