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[发明专利]端云协同的定位方法、装置、设备、存储介质-CN202310878014.2在审
发明人：翟尚进;陈丹鹏;王楠;刘浩敏;谢卫健 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种端云协同的定位方法、装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：采用目标视觉里程计提取待处理图像中的稀疏梯度点，以确定所述终端设备的跟踪结果；在所述跟踪结果表征所述待处理图像为待定位的关键帧的情况下，向云端设备发送针对所述待处理图像的第一定位请求；接收云端设备基于第一定位请求返回的第一定位信息；第一定位信息表征云端设备对待处理图像的定位结果；基于所述第一定位信息和所述跟踪结果中的第一位姿，确定所述终端设备的目标位姿。
协同定位方法装置设备存储介质

[发明专利]用于在预构建的视觉地图中进行鲁棒自重新定位的系统和方法-CN201880057251.X有效
发明人：陈明裕;包英泽;周昕;刘浩敏 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本文中描述通过利用传感器系统的运动来提高重新定位的成功率并消除虚假重新定位的歧义的系统和方法。在一个或多个实施方式中，在重新定位过程期间，使用一个或多个视觉传感器拍摄快照，并且在视觉地图中实施单次重新定位以建立候选假设。在一个或多个实施方式中，传感器在环境中以所跟踪的移动轨迹移动，以在一个或多个新姿势下捕获环境的视觉表示。随着视觉传感器移动，重新定位系统会跟踪各种所估计的定位假设，并移除错误假设，直到一个优胜假设为止。一旦完成该过程，重新定位系统便输出相对于视觉地图的定位结果。
用于构建视觉地图进行重新定位系统方法

[发明专利]基于分割图引导与正则约束的手部姿势与形状估计方法-CN202310153013.1在审
发明人：李睿敏;逯皓帆;缑水平;李卫斌;郑洋;刘浩敏 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分割图引导与正则约束的手部姿态与形状估计方法，主要解决现有技术在手物遮挡情况下估计结果准确率较低的问题。其实现方案是：将数据集划分为训练数据集与测试数据集；构建由特征提取主干、正则约束金字塔模块、分割引导模块以及回归模块构成的基于分割图引导与正则约束的手部姿势与形状估计网络；使用训练数据集对该网络进行训练；将测试数据集输入到训练好的网络中得到手部估计结果。本发明通过引入分割引导模块以利用不同可见度的手部分割图辅助手物遮挡下的估计，并通过引入正则约束金字塔模块对网络特征进行约束，相较于现有手部姿势与形状估计方法，显著提高了手部估计效果，可用于手部图像解译的中间处理。
基于分割引导正则约束姿势形状估计方法

[发明专利]虚拟信息处理方法、装置、设备及存储介质-CN201810719510.2有效
发明人：黄晓鹏;刘浩敏;李晨;王志昊;林源;钟上焜 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种虚拟信息处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取拍摄装置在前一时刻采集的第一图像信息；获取该第一图像信息中的特征点，并确定特征点在空间中对应的三维坐标点；对第一图像信息中的特征点进行跟踪，确定该特征点在该拍摄装置当前时刻采集的第二图像信息中的位置信息；根据该特征点在空间中对应的三维坐标点和该特征点在该第二图像信息中的位置信息，确定位于该空间中的目标平面；根据该拍摄装置的镜头光轴与该目标平面的交点建立三维坐标系；根据该三维坐标系，在第二图像信息中叠加虚拟信息。本发明实施例使得终端设备在拍摄功能启动后可以很快的在拍摄预览界面中渲染出稳定的虚拟信息，从而提高了用户体验。
虚拟信息处理方法装置设备存储介质

[发明专利]位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110263263.1有效
发明人：章国锋;鲍虎军;周鑫;刘浩敏;鲍冲 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种位姿优化方法、装置、电子设备及存储介质，该位姿优化方法包括：基于移动设备拍摄的现实场景图像，确定移动设备的当前预测位姿；基于当前预测位姿、现实场景图像的特征点，以及预先构建的多个参考平面，确定特征点的目标深度信息，其中，多个参考平面为预先构建的用于表征现实场景的三维场景地图中的多个参考平面；根据目标深度信息优化当前预测位姿。本公开实施例，可以提高位姿的计算精度。
优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于车路协同技术的智慧停车系统-CN202110967501.7在审
发明人：曲大义;洪家乐;贾彦峰;郭海兵;赵梓旭;陈昆;刘浩敏 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供一种基于车路协同技术的智慧停车系统，涉及智能交通领域，该系统包括智能终端模块、路侧感知模块、停车位尺寸比对模块、智能云服务器、通讯基站，通过车路协同信息共享的方法帮助车辆实现方便、快捷、准确的停车，拓展路侧停车的信息空间，解决停车问题。所述智能终端模块通过智能云服务器获取路侧停车位信息；所述智能云服务器通过通讯基站存储和统计路侧感知模块的停车位信息。所述智能终端模块发出停车需求后，所述路侧感知模块与所述停车位尺寸比对模块通过传递路侧的停车位信息给所述智能云服务器，然后所述智能云服务器将整合好的路侧停车位信息传递给智能终端模块。
一种基于协同技术智慧停车系统

[实用新型]一种面向交叉口视野盲区的主动安全预警系统-CN202220993917.6有效
发明人：曲大义;李海洋;刘浩敏;贾彦峰;王其坤;孟奕名 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G08B21/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向交叉口视野盲区的主动安全预警系统，以解决行人在道路中央滞留与车辆形成冲突且驾驶人视线被前方车辆阻挡产生盲区的问题。本实用新型包括检测模块，对斑马线上的行人进行红外检测；信号处理模块，将人体红外热量变化转换成电压信号输出，产生警示信号；警示模块，基于信号处理模块的警示信号做出声、光预警。本实用新型可通过热释电红外传感器对行人进行检测，并将检测情况转化为声、光预警，从而告知驾驶人前方视野盲区内有行人正在通行，使车辆驾驶人主动减速、停车避让，达到降低交通事故率的目的。
一种面向交叉口视野盲区主动安全预警系统

[发明专利]一种图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110598079.2有效
发明人：章国锋;鲍虎军;袁谨;刘浩敏 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像中的第一特征点、以及待处理图像对应的目标参考图像中与第一特征点匹配的第二特征点；将第一特征点投影至预设平面，得到第一特征点在预设平面中的第一投影点，以及将第二特征点投影至预设平面，得到第二特征点在预设平面中的第二投影点；基于第一投影点和第二投影点之间的相对位置关系，从第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；从待处理图像剔除目标特征点，得到图像处理结果。本公开实施例从第一特征点中剔除属于动态对象的目标特征点，在基于剔除了目标特征点的第一特征点进行定位时提升定位准确度和定位精度。
一种图像处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]SLAM系统、方法、装置、设备、介质和程序产品-CN202210735658.1在审
发明人：李思旭;高洋;章国锋;刘浩敏;杭蒙;焦明俊 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种SLAM系统、方法、装置、设备、介质和程序产品。所述SLAM系统包括：硬件加速器，用于对SLAM任务中的并行任务集进行处理，得到所述并行任务集对应的任务处理结果集，其中，所述并行任务集包括至少一个并行任务；处理器，用于对所述SLAM任务中的第一串行任务集进行处理，得到所述第一串行任务集对应的任务处理结果集，其中，所述第一串行任务集包括至少一个串行任务；第一存储器，用于存储所述并行任务集对应的任务处理结果集中的至少部分任务处理结果和/或所述第一串行任务集对应的任务处理结果集中的至少部分任务处理结果。
slam 系统方法装置设备介质程序产品

[发明专利]模型训练及模态信息的预测方法、相关装置、设备、介质-CN202210419003.3在审
发明人：颜子轲;查红彬;刘浩敏 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种模型训练及模态信息的预测方法、相关装置、设备、介质，模型训练方法包括：获取经初始训练得到的预测模型，其中，经初始训练得到的预测模型用于预测得到原始模态的信息；利用预设样本数据对预测模型进行重训练，预设样本数据包括标注有目标模态的信息的第一样本数据，经重训练的预测模型还用于预测得到目标模态的信息；其中，预设样本数据还包括标注有原始模态的信息的第二样本数据，和/或，对预测模型的重训练包括对预测模型的至少部分网络参数的调整进行约束。上述方案，实现了预测模型能够预测的模态信息的拓展。
模型训练信息预测方法相关装置设备介质

[发明专利]用于ORB加速的数据处理装置和方法、芯片和电子设备-CN202210420445.X在审
发明人：李思旭;高洋;杭蒙;刘浩敏;章国锋 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于ORB加速的数据处理装置和方法、芯片和电子设备，用于生成目标图像中的特征点的描述子，所述装置包括：目标图像块生成模块，用于从存储器中读取图像块，从读取的图像块中确定用于计算描述子的目标图像块；其中，所述存储器包括多个存储块，每个存储块包括多个存储地址，同一存储块的每个存储地址用于存储目标图像中同一行的多个列，且各个存储块的同一存储地址用于存储目标图像同一行中不同的列；描述子生成模块，用于生成所述目标图像块中的特征点的描述子。
用于 orb 加速数据处理装置方法芯片电子设备

[发明专利]用于ORB加速的数据处理装置和方法、芯片和电子设备-CN202210420469.5在审
发明人：李思旭;高洋;杭蒙;刘浩敏;章国锋 -专利权人：上海商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于ORB加速的数据处理装置和方法、芯片和电子设备，所述装置包括：窗口过滤模块，用于对目标图像在滑动窗口内的各个候选特征点的特征响应进行非极大值抑制处理，得到特征响应大于零的多个第一特征点；所述目标图像被划分为多个网格；网格过滤模块，用于对所述多个网格中每个网格内的第一特征点的特征响应进行非极大值抑制处理，得到特征响应大于零的多个第二特征点；图像过滤模块，用于对多个相邻的网格中的第二特征点进行过滤，得到特征响应大于零的多个第三特征点。
用于 orb 加速数据处理装置方法芯片电子设备

[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质-CN202210363072.7在审
发明人： 刘浩敏;杭蒙;张壮;章国锋 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。通过上述过程，可以规模化采集大量的第一位姿数据，减小对目标场景的额外设备设置或是多个设备之间的额外标定同步等，且第一位姿的数据也具有较高精度。
确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]视觉惯性里程计模型的训练方法、位姿估计方法及装置-CN202210195781.9在审
发明人：潘友琦;查红彬;刘浩敏 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉惯性里程计模型的训练方法、位姿估计方法及装置，其中，视觉惯性里程计模型的训练方法包括：将样本图像集中的相邻两帧样本彩色图像以及相邻两帧样本彩色图像之间所对应的样本IMU数据输入视觉惯性里程计模型，输出相邻两帧样本彩色图像所对应的两帧深度图像以及图像采集装置获取相邻两帧样本彩色图像时的估计位姿；基于相邻两帧样本彩色图像所对应的两帧深度图像、图像采集装置获取相邻两帧样本彩色图像时的估计位姿和相邻两帧样本彩色图像之间所对应的样本IMU数据，确定视觉惯性里程计模型的目标损失函数；利用目标损失函数，调整视觉惯性里程计模型的网络参数。上述方案，能够获得更鲁棒的位姿估计结果。
视觉惯性里程计模型训练方法估计装置

[发明专利]位姿预测方法和装置、设备、介质-CN202210152194.1在审
发明人：陈浩然;刘浩敏 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿预测方法和装置、设备、介质，位姿预测方法包括：获取目标对象在第一预设时间段内的若干位姿信息以及若干惯性测量数据；基于若干惯性测量数据，确定各位姿信息的第一确定度表征信息；利用若干位姿信息、若干惯性测量数据以及各位姿信息的第一确定度表征信息，预测目标对象在第二预设时间段内的目标位姿信息。上述方案，能够提高位姿预测的准确度。
预测方法装置设备介质

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