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[发明专利]一种应用于片状产品的全自动取放料系统-CN202310952574.8在审
发明人： 刘庆运;白凯凯;刘涛;胡鹏;张红一 -专利权人：安徽工业大学;安徽御流包装机械有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于片状产品的全自动取放料系统，属于卫生用品包装机械技术领域，本系统为了解决原卫品包装流水线上全自动双路取料系统在高速工作时机体存在振动情况的问题，将主体机架改为龙门式桁架结构，大大提高了机体工作时的稳定性，将原先一对取放料夹爪装置放置在一根横梁上，通过伺服电机组件带动同步带轮来控制这一对取放料夹爪装置开合距离以便精准夹取与放置片状卫生产品垛，同时兼有夹取片状卫生产品垛后转变产品垛姿态并将其精准放入推送料装置，而后送入包装机投料部工位处，且一根横梁配有两组取放料夹爪装置的机构，避免系统在工作时出现空间上的干涉问题，提高了系统的工作效率，增大了卫品包装的产量。
一种应用于片状产品全自动取放料系统

[发明专利]一种移动式智能焊接机器人及焊接方法-CN202310496433.X在审
发明人： 刘庆运;杨华阳;谢满意;刘涛 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明属于钢材焊接技术领域，具体涉及一种移动式智能焊接机器人及焊接方法，该焊接机器人包括六自由度机械臂、焊枪、麦克纳姆轮、地盘驱动电机、直齿减速器、激光雷达和深度相机；底盘上安装有底盘驱动电机、直齿减速器和机械臂固定台；焊枪固设在六自由度机械臂末端；底盘驱动电机装置的输出轴末端与直齿减速器的小齿轮相互连接；直齿减速器中大齿轮与麦克纳姆轮的传动轴相互连接。本发明采用麦克纳姆轮底盘结构可使焊接机器人实现横向、斜向、和原地旋转全方位移动，使焊接机器人的工作空间不受到限制，可极大提高焊接机器人工作效率；同时，在焊枪上固设有防碰撞传感器装置，可实时检测焊枪周围障碍物并采取避障措施，减少焊枪更换成本。
一种移动式智能焊接机器人方法

[发明专利]一种视觉搬运移动机器人-CN202310673681.7在审
发明人： 刘庆运;杨华阳;刘涛 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及搬运自动化技术领域，且公开了一种视觉搬运移动机器人，包括履带式底盘和底板，所述履带式底盘位于底板上，所述履带式底盘内转动连接有四个履带轮，所述履带轮的外表面啮合连接有履带，该一种视觉搬运移动机器人，通过机械臂的六个自由度的旋转，再通过视觉检测机构对货物进行分拣，同时对货物进行定位，再通过抓取机构可对不同大小的货物进行抓取，同时可以一次抓取多个货物，从而实现对皮带传动机上不同颜色、形状或大小的货物在不同的位置或不同姿态的情况下，货物都可以被抓取上来，并将其不同的货物放入到货架上的相应位置，从而大大提高了对货物的抓取分拣能力，从而提高了搬运移动机器人的搬运效率。
一种视觉搬运移动机器人

[发明专利]一种新型动物脱毛机及其脱毛方法-CN202310644550.6在审
发明人： 刘庆运;杨华阳;刘涛 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A22C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型动物脱毛机及其脱毛方法，包括电机、主机体身、喷洗管道、脱毛钉、联轴器、万向转动轮、脱毛摩擦盘、脱毛滚筒、直齿减速器，所述电机输出轴与直齿减速器的小齿轮相互连接，所述小齿轮的顶部啮合连接有大齿轮，所述大齿轮与脱毛摩擦盘固定连接，所述联轴器的另一端又通过键与脱毛滚筒轴相互连接，且脱毛摩擦盘位于脱毛滚筒的两侧；本发明涉及动物脱毛技术领域。该新型动物脱毛机及其脱毛方法，本发明结构简单，操作方便，体型占用空间小，可便于挪移与运输，维护成本很低；同时，设置有喷洗装置，可在脱毛的同时进行冲洗操作，能够高效地对动物的毛皮进行脱毛处理。
一种新型动物脱毛及其方法

[发明专利]一种芯棒对心和塞入装置-CN201810344003.5有效
发明人：孙船斌;刘庆运;涂德浴;胡晓磊 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01B5/08 文献下载
摘要：本发明涉及钢管通径技术领域，具体涉及一种芯棒对心和塞入装置，包括推送机构、顶升机构、等待架、提升机构与上料架；上料架与等待架分别设置在提升机构的左侧与右侧；提升机构包括提升平台、提升气缸与提升气缸支座，提升气缸的活塞杆的顶部固定连接提升平台的底部，提升气缸的底部固定设置在提升气缸支座上；顶升机构包括顶升电缸、V型平台与顶升电缸支座，V型平台的底部固定连接在顶升电缸的活塞杆的顶部，顶升电缸固定设置在顶升电缸支座上；推送机构、顶升机构与提升机构相配合，便于实现自动化，提高生产效率，降低工人的劳动强度。
一种对心塞入装置

[发明专利]一种钢管生产线的分料定位装置-CN201810344004.X有效
发明人：孙船斌;王陆忠;刘庆运;方琳 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了钢管生产加工技术领域的一种钢管生产线的分料定位装置，包括拨料装置、顶升装置、V型定位装置和斜台架装置，所述拨料装置包括转轴和拨料臂，所述拨料臂通过限位螺栓和管夹固定在转轴的外壁上，所述顶升装置包括顶升气缸和气缸座，所述顶升气缸的活塞杆上端与拨料臂的下部铰接，所述顶升气缸下端通过销与气缸座铰接，通过拨料臂和限位块分离台架上的钢管，再利用V型定位块对钢管进行定位，同时本装置可以根据生产线具体要求沿轴向布置，结构紧凑，能够同时完成钢管分离定位和输送功能，动作可靠，便于实现自动化。
一种钢管生产线料定装置

[发明专利]一种仿生人工肌肉的抗压力检测装置及方法-CN202210378689.6有效
发明人：杨明星;刘庆运;张兴;朱庆 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及人工肌肉技术领域，具体涉及一种仿生人工肌肉的抗压力检测装置及方法。本发明包括夹持机构、人工肌肉组件、压力组件和安装架。在将人工肌肉应用到人体外骨骼装置进行重物搬运时时，机械爪的固定不仅有夹持力，还有向上的拉伸力，本发明设计的夹持机构可以模拟实际工况下，提供夹持力和向上的拉力，同时设计的卡块可以更好的卡在底座内，安装和拆卸都非常方便，适用于压力和冲击力的检测实验。设计的压力组件和安装架配合，可以灵活调节压力板的压力方向，同时在进行压力实验过程中还可以通过冲击器模拟搬运重物过程中意外发生的冲击力，测试人工肌肉在突发意外时的稳定性。
一种仿生人工肌肉抗压检测装置方法

[发明专利]一种拨片式循环接料装置-CN202310320725.8在审
发明人： 刘庆运;姚红;刘涛;白凯凯;吴伟 -专利权人：安徽工业大学;安徽御流包装机械有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65B35/24 文献下载
摘要：本发明属于卫生用品包装技术领域，具体涉及一种拨片式循环接料装置，包括上皮带传输组件、吸风槽组件、下皮带传输系统、拨片组件和接料组件。本发明结构设计合理，其能够将理片部分高速传输的卫生巾产品进行拨片后落入可循环接料装置，可循环接料装置将接到的成垛卫生巾产品直接送入包装机投料部，对称摆放双循环接料装置，循环往复接料便可将前端高速传输的卫生巾产品快速且精准的进行接料与堆垛处理，而后分别送入两台包装机投料部进行成品袋包处理。拨片式循环接料装置可以更好地将前端高速传输的卫生巾产品进行分路处理，而后再进行循环接料堆垛处理，使得整个卫品包装流水线更加自动化，包装效率更高，成本节约显著。
一种拨片式循环装置

[发明专利]一种用于键合线绕线系统-CN202211012972.3有效
发明人：刘涛;胡晓磊;何孔高;何孔田;刘庆运 -专利权人：安徽广宇电子材料有限公司;安徽工业大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65H67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于键合线绕线系统，包括收线装置，线缆剪断装置安装在收线装置的上方,线辊推挡排出装置位于收线装置的下方，线辊输送导轨装置和线辊排出导轨装置分别位于线辊推挡排出装置两侧，收线辊经线辊输送导轨装置到达线辊推挡排出装置上，线辊推挡排出装置将收线辊运送至收线装置指定位置进行收线，线缆剪断装置把线缆从收线辊上剪断，收线辊随即卸载到线辊推挡排出装置上，排出输送至线辊排出导轨装置上。本发明中，将收线辊的输送、排出、装卸和线缆的剪断一系列工作融合连贯起来形成一条自动化的流水线，使得收线辊的装卸等工作变得简单化，节约了人力资源。
一种用于键合线绕线系统

[发明专利]一种齿轮钢表面硫基自润滑涂层的制备方法-CN202310374347.1在审
发明人：张国涛;鲁正;童宝宏;郑近德;潘海洋;邓书朝;刘庆运;王孝义 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B05D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种齿轮钢表面硫基自润滑涂层的制备方法，属于齿轮钢表面改性技术领域。本发明首先在齿轮钢表面弱侵蚀出微米级小孔；然后使用氯化亚铁溶液和硫代硫酸钠溶液制备了硫化亚铁胶体，将预先处理好的齿轮钢在胶体中反复浸渍，通过在硫化亚铁胶体中加入表面活化剂提高硫化亚铁胶体的表面能，使齿轮钢表面与胶体尽可能接触，促进硫化亚铁胶体向齿轮钢表面微孔中的浸润深度，提高硫化亚铁涂层与基体的结合强度；最后将浸泡好的齿轮钢在氮气保护氛围中烘干，在齿轮钢表面得到硫化亚铁纯度较高的硫基自润滑涂层。与普通齿轮钢相比，本发明所得具有硫基自润滑涂层齿轮钢的摩擦学性能显著改善，延长了齿轮钢的使用寿命。
一种齿轮表面润滑涂层制备方法

[发明专利]一种可折叠、拍摄及三维实景地图构建无人机-CN202310468288.4在审
发明人：刘涛;杨华阳;刘庆运 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠、拍摄及三维实景地图构建无人机，涉及无人机技术领域，该款无人机结构由可折叠装置、机体上板、机体下板、前翼臂、后翼、照相机、控制器、配电板等。该款无人机的可折叠装置采用类似人手臂伸缩的运动形式，采用一个回转副使无人机的前翼臂实现45度收缩或180度伸展，使得整个无人机的轴尺寸大幅减短，可解决携带和安放不便的问题；安置于无人机顶部深度相机可采用ORB‑SLAM2算法能够实现三维地图重构，回环检测和重新定位的功能，并采用VO来跟踪目标的特征点并且构建三维地图；在无人机的最前端固设有一个照相机，无人机在执行空中勘察任务时可拍摄或录制重要的原始图像数据。
一种可折叠拍摄三维实景地图构建无人机

[实用新型]一种卫生巾分路打片及传输装置-CN202320053388.6有效
发明人： 刘庆运;胡鹏;姚红;谢满意;吴伟 -专利权人：安徽工业大学;安徽御流包装机械有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了卫生巾理片技术领域的一种卫生巾分路打片及传输装置，包括伺服分路打片组件、上吸风盒组件、下吸风盒组件、上辊轮皮带传输组件、下辊轮皮带传输组件以及皮带涨紧组件，各部分之间的连接关系为：上吸风盒组件装载在伺服分路打片组件的两叶片之间；伺服分路打片组件与上吸风盒组件同时放置在上辊轮皮带传输组件之中，上吸风盒组件与上辊轮皮带传输组件之间通过开孔传输皮带Ⅰ进行关联；下吸风盒组件装载在下辊轮皮带传输组件中的辊轮支架上，能够对传输时的卫生巾产品进行高效且清晰分路后再次输送，装置的结构的优化使得空间布局变得更加灵活且可以适应更高的主机线生产速度。
一种卫生巾分路传输装置

[发明专利]基于多尺度分散熵偏均值与非线性模式分解的变工况轴承故障诊断方法-CN201911346676.5有效
发明人：郑近德;刘庆运;丁克勤;王兴龙;潘海洋;童靳于 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多尺度分散熵偏均值与非线性模式分解的变工况轴承故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。该方法步骤如下：采集待诊断轴承的变工况下故障原始信号；采用非线性模式分解对采集原始故障信号进行分解；采用多尺度分散熵指标对所得分量进行计算，得到其多尺度分散熵偏均值；选取最大偏均值对应的分量；采用阶比分析识别轴承的故障类型。本发明通过非线性模式分解对变工况轴承故障信号进行分解，采用多尺度散步熵指标——偏均值选取含故障信息最多的分量，能够准确的判断故障类型。
基于尺度分散均值非线性模式分解工况轴承故障诊断方法

[发明专利]基于多元时移多尺度排列熵的滚动轴承故障诊断方法-CN201911352880.8有效
发明人：郑近德;董治麟;丁克勤;刘庆运;潘海洋;童靳于 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多元时移多尺度排列熵的滚动轴承故障诊断方法，属于故障诊断技术领域。该方法首先采集待诊断物体的原始故障振动信号，然后提取原始故障振动信号的多元时移多尺度排列熵值，采用拉普拉斯分值法对多元时移多尺度排列熵进行降维，将降维后的故障特征样本分为多个训练样本和测试样本，然后采用多个训练样本对基于蝙蝠算法优化的支持向量机的多故障特征分类器进行训练，采用已训练完成的多故障特征分类器对测试样本进行分类，最后根据分类结果识别物体的故障类型以及程度。本发明在处理传感器采集信号的多通道信号中具有较高的创新性，在故障识别过程中具有较高的识别度。
基于多元时移多尺度排列滚动轴承故障诊断方法

[发明专利]一种优化参数的冶金起重机减速器齿轮寿命评估方法-CN201911346634.1有效
发明人： 刘庆运;濮滔;丁克勤;刘涛;郑近德 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开一种优化参数的冶金起重机减速器齿轮寿命评估方法，属于设备寿命评估技术领域。该方法包括如下步骤：基于阿查德磨损计算模型构建齿廓磨损量计算公式；对减速器前后两级传动齿轮，保证总传动比与每级的主动轮齿数不变，在合理齿数范围内调整每级传动比，依次计算齿廓磨损量与整体寿命；针对减速器中同一级齿轮，保证传动中心距不变的情况下，调整模数和两轮齿数，计算齿廓磨损量，并观察其变化趋势；引入变位系数，达到减少齿廓磨损量，延长使用寿命的目的。本发明通过调节齿轮的基本参数，实现了对单个齿轮磨损率的减小，对同级齿轮的主、从动轮以及不同级齿轮之间的磨损量差值的缩小，实现了延长齿轮使用寿命和齿轮间的等磨损目的。
一种优化参数冶金起重机减速器齿轮寿命评估方法

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