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[发明专利]一种测量电路和测量装置-CN202310883580.2在审
发明人：张海武;王二伟;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种测量电路和测量装置，涉及测距技术领域。其中包括DAC单元和至少两路信号通道。每路信号通道包括至少一个独立输入端和m个公用输入端，每个独立输入端与DAC单元的n个独立输出端中的一个独立输出端连接，不同信号通道的不同独立输入端连接的独立输出端不相同，不同信号通道的独立输入端接收不同的独立阈值电压信号，可独立调整每个信号通道的阈值电压信号，补偿不同信号通道的差异性，可提高测量的准确性和点云质量等，从而提高测量的可靠性。
一种测量电路装置

[发明专利]修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310809142.1有效
发明人：陆瑶;张燕;冯钰志 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提出一种修正雷达出射光角度的方法、装置、存储介质及电子设备，包括：基于第一规则和棱镜当前的旋转角度确定预估角度信息，基于预估方位角和预估俯仰角确定振镜旋转角度预估值和棱镜旋转角度预估值；基于振镜旋转角度预估值、棱镜旋转角度预估值和第一映射关系，确定理论角度信息；对理论角度信息中的理论俯仰角做插值处理，以确定出射光的修正后的俯仰角；对理论角度信息中的理论方位角做插值处理，以确定出射光的修正后的方位角。可以实现快速准确地获得出射光的俯仰角和方位角。
修正雷达出射光角度方法装置存储介质电子设备

[发明专利]光学镜头和激光雷达-CN202310920650.7在审
发明人：刘佳;杨野;冯钰志 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本申请提供一种光学镜头和激光雷达，涉及雷达技术领域。本申请实施例提供的光学镜头，通过将具有正光焦度的第一透镜组设置在靠近物侧，将具有负光焦度的第二透镜组设置在靠近像侧，并对各个透镜的光焦度正负关系进行合理地设置，有利于该光学镜头在具有较长焦距的同时，具有较短的镜头长度。因此该光学镜头在应用于激光雷达时，能够使激光雷达具有较佳的分辨率，提高探测性能和安全性能，同时有利于实现设备小型化。
光学镜头激光雷达

[发明专利]接收PCBA散热装置、激光接收模块和激光雷达-CN202310917171.X在审
发明人：刘佳;杨野;冯钰志 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实施例公开了一种接收PCBA散热装置、激光接收模块和激光雷达，通过设置能够与激光雷达外壳连接散热组件来连接一散热壳体，接收PCBA至少部分位于散热壳体内，因此在接收PCBA上的电子元器件工作时，其产生的热量可以通过散热壳体传导至散热组件上，然后经散热组件传递至激光雷达的外壳上，此外一部分热量还可以直接通过散热壳体传递至激光雷达的外壳上，此通过热传导的方式对接收PCBA起到良好的散热效果，导热路径短，增大导热效率，从而保证接收PCBA上电子元器件寿命和可靠性，从而保证激光雷达进行测距时的精准性和可靠性。
接收 pcba 散热装置激光模块激光雷达

[发明专利]振镜校准方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311011925.1在审
发明人：张燕;陆瑶;冯钰志 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供的一种振镜校准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及激光雷达控制技术领域。所述方法：基于振镜在垂直方向旋转时采集的地面点云数据，提取点云位置信息；根据点云位置信息，获得表征振镜在垂直方向旋转时的振镜偏差的地面偏角；根据地面偏角，计算振镜校准参数，振镜校准参数包括振镜零位偏移角和振镜延时补偿值；按照振镜校准参数，对振镜进行校准，从而克服振镜偏差对点云位置准确性的影响，保障激光雷达的作业效果。
校准方法装置电子设备存储介质

[发明专利]光学镜头和激光雷达-CN202310835058.7在审
发明人：刘佳;杨野;冯钰志 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本申请提供一种光学镜头和激光雷达，涉及雷达技术领域。光学镜头包括沿光轴延伸方向从物侧至像侧依次排列的第一透镜、第二透镜和第三透镜。其中，第一透镜，具有正光焦度；第二透镜具有正光焦度，且第二透镜的物侧面为凸面，像侧面为凹面；第三透镜具有负光焦度，且第三透镜的物侧面和像侧面中的一者为凹面，另一者为凹面或平面。光学镜头的光学总长TTL与有效焦距f满足：0.4≤TTL/f≤0.45。该光学镜头能够在小型化的同时具有较长的焦距。该光学镜头还有利于减小畸变，保持雷达分辨率和量程的一致性。本申请的激光雷达包括上述光学镜头，该激光雷达容易实现小型化，且具有较佳的探测效果。
光学镜头激光雷达

[发明专利]电机运转信息估计方法及相关装置-CN202310193967.5在审
发明人：崔延光;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及电机技术领域，提供了一种电机运转信息估计方法及相关装置，应用于包括电机本体的电机系统，电机系统运行有锁相环系统，锁相环系统包括PID子系统，所述方法包括：获取PID子系统输出的电机本体的估算速度；根据估算速度及预设速度判断锁相环系统是否处于稳定状态；若锁相环系统处于稳定状态，根据锁相环系统处于稳定状态时，PID子系统输出的估算速度对电机运转信息进行估计。本发明能够准确地估计电机本体的运行的角度和速度。
电机运转信息估计方法相关装置

[发明专利]一种测量数据处理方法、装置、存储介质及雷达设备-CN202310211474.X在审
发明人：陆瑶;冯钰志 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提出一种测量数据处理方法、装置、存储介质及雷达设备，包括：在获取激光雷达的当前探测距离值之后，确定当前探测距离值是否满足第一预设条件或第二预设条件；其中，第一预设条件表征当前探测距离值为正常数据，且当前探测距离值之前的第一预设数量的探测距离值不存在异常数据，第二预设条件表征当前探测距离值为异常数据，且当前探测距离值之前的第二预设数量的探测距离值不存在正常数据；在满足第一预设条件时，输出当前探测距离值；在满足第二预设条件时，输出预设的第一异常值。只有连续出现多次正常数据(或者异常数据)才会连续无延时输出正常数据(或者是异常数据),在数据波动大时,可以有效提升输出数据的可靠性。
一种测量数据处理方法装置存储介质雷达设备

[发明专利]伺服控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310188304.4在审
发明人：崔延光;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种伺服控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于自动控制领域，在获取到电机当前时刻的实际运行值时，同时获取电机在当前时刻的期望运行值以及在目标时刻的期望运行值，从而根据当前时刻的实际运行值和期望运行值，计算出运行补偿值，并根据运行补偿值、当前时刻的实际运行值和目标时刻的期望运行值，对电机的运行进行控制，使得电机在目标时刻时尽可能达到目标时刻的期望运行值，实现时间与运行值的同步，即实现电机在特定时间达到特定位置和/或特定速度的控制，极大地提高控制精度，改善目前的伺服系统难以实现时间与位置、时间与速度同步所导致的控制精度低的问题。
伺服控制方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310096161.4在审
发明人：刘浩;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G08B17/107 文献下载
摘要：本申请提出一种烟雾识别方法、处理方法、装置、存储介质及电子设备，应用于消防系统中的管理终端，消防系统还包括雷达设备，管理终端与雷达设备通信连接，雷达设备用于采集目标区域内的点云数据，并将采集到的点云数据传输给管理终端，方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据之间的差异点云，其中，第一点云数据与第二点云数据之间的采集间隔小于第一预设时长；确定差异点云是否为烟雾区域。克服现有技术的缺点，监测覆盖面积大、布置简单，识别火灾灵敏度高，识别准确性高。
烟雾识别方法处理装置存储介质电子设备

[发明专利]雷达脉冲编码方法及装置、计算机设备和可读存储介质-CN202211587442.1有效
发明人：张燕;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S7/483 文献下载
摘要：本申请提供一种雷达脉冲编码方法及装置、计算机设备和可读存储介质，涉及激光雷达技术领域。本申请通过获取目标激光雷达的由多个不同的脉冲重复周期升序排列得到的初始脉冲周期序列，并根据该目标激光雷达的雷达身份标识对目标激光雷达当前的元素移位随机数进行随机数更新，而后根据更新后的元素移位随机数和该初始脉冲周期序列的序列长度，对该初始脉冲周期序列进行序列长度次的序列元素移位迭代处理，得到目标激光雷达当前发射脉冲信号时所使用的目标脉冲周期序列，从而将雷达本身固定且唯一的身份标识应用到雷达脉冲信号收发过程中，使雷达脉冲信号具有较强信号辨识性，以提升激光雷达对自身脉冲信号的识别能力和脉冲信号抗干扰能力。
雷达脉冲编码方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]仓储物料体积测量系统、方法、上位机及存储介质-CN202310147830.6在审
发明人：陆瑶;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种仓储物料体积测量系统、方法、上位机及存储介质，涉及仓储测量技术领域。该系统包括球机、单线激光雷达、无线通信模块、上位机和控制单元，球机设置于料仓内且位于待测物料的上方，球机包括支撑架和步进电机云台，支撑架固定于料仓内，步进电机云台与支撑架连接，单线激光雷达安装于步进电机云台上，控制单元设置于步进电机云台内，无线通信模块与上位机、控制单元通信连接，控制单元与步进电机云台、单线激光雷达电连接。本发明实施例实现了降低整体成本的同时，避免了传统的仓储体积测量方案使用线缆连接激光雷达和电机的方式使线缆裸露在电机的机体外容易对电机的旋转精度造成影响，以及使线缆容易损坏的问题。
仓储物料体积测量系统方法上位存储介质

[发明专利]一种雷达数据处理方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211545553.6有效
发明人：张燕;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请提出一种雷达数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，包括：对探测窗口所采集到的初始距离信息进行距离补偿，以得到补偿结果；其中，探测窗口包括连续的P个探测周期，每一个探测周期包括Q个采集回波，每一个采集回波对应一个初始距离信息，P≥2，Q≥2；基于补偿结果确定探测窗口对应的目标回波。通过进行距离补偿，提升了补偿结果包括正确的距离信息的概率。从补偿结果确定正确的距离信息，排除错误距离信息的干扰，组成探测窗口对应的目标回波，保障了目标回波中的距离信息的准确性，有利于提升后续作业的可靠性。
一种雷达数据处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]时间同步偏移量测试方法和系统、激光雷达装置-CN202211548800.8在审
发明人：陆瑶;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒(北京)光子科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种时间同步偏移量测试方法、存储介质和系统，涉及激光雷达测试技术领域。激光雷达系统接收测试装置生成的时间戳，根据时间戳生成激光雷达系统的系统时间信息，并且系统时间信息守时；采集数据包时的系统时间信息添加至该数据包；在接收到测试装置的测试时间指令的情况下，从数据包中提取时间信息，并将时间信息发送至测试装置，以使测试装置根据时间信息确定激光雷达系统的时间同步偏移量。该方案不需要采用示波器、时间测试仪等较复杂的外部硬件设备，减少空间占用，能灵活地用于激光雷达嵌置于车内固定等多种场景。
时间同步偏移测试方法系统激光雷达装置

[发明专利]激光发射模块、激光雷达和雷达校准方法-CN202211687992.0有效
发明人：卢超;冯钰志;疏达 -专利权人：北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光发射模块、激光雷达和雷达校准方法，涉及雷达技术领域。激光发射模块包括支座组件、调节组件和激光发射器件，激光发射器件通过调节组件连接于支座组件，调节组件用于调节激光发射器件的发射方向，调节组件通过粘结剂锁定调节量，以将激光发射器件的发射方向锁定。本申请的激光发射模块通过设置调节组件能够为激光发射器件的校准提供便利，也进一步实现激光雷达的高效组装。本申请实施例提供的雷达校准方法通过使用包含工装底座、指示光发射器和标板的校准机构以及激光发射模块自带的调节组件来实现校准，因此该雷达校准方法能够高效、低成本地实现激光发射模块的校准。
激光发射模块激光雷达雷达校准方法

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