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[发明专利]螺丝锁付设备-CN202011574063.X有效
发明人： 冯蓬勃;王峰;侯亚松;靳习永;刘政洋;李霖泰 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种螺丝锁付设备，包括机座、支撑台、定位装置和锁螺丝装置，所述机座上设置有锁螺丝工位，所述支撑台能够置于所述锁螺丝工位，所述支撑台用以供所述两个连接件叠设置放，所述定位装置包括可上下活动的定位柱，所述定位柱能够向下移动至与所述支撑台上的所述两个连接件的安装孔配合定位，以将所述两个连接件对位，所述锁螺丝装置包括用以锁螺丝的批头，所述批头能够置于所述锁螺丝工位的上方，且能够向下移动至所述两个连接件的其他安装孔，以将置于所述其他安装孔的螺丝锁付于所述其他安装孔。本发明提供的技术方案能够对锁螺丝固定的两个连接件进行准确对位固定，而后进行自动锁螺丝，以解决现有技术中人工锁螺丝效率低的问题。
螺丝设备

[发明专利]屏幕组装组件以及屏幕组装设备-CN202011574061.0有效
发明人： 冯蓬勃;邹淑亭;侯亚松;靳习永;孙中钱 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开一种屏幕组装组件以及屏幕组装设备，屏幕组装组件包括安装座、组装执行组件、压力检测装置和控制装置，所述组装执行组件包括屏幕压制部和第一驱动装置，所述屏幕压制部可上下活动设置，所述第一驱动装置驱动所述屏幕压制部上下活动，以使得所述屏幕压制部能够向下活动至压制处于屏幕组装工位上的屏幕，使屏幕与壳体粘合，压力检测装置用以检测所述屏幕压制部对屏幕的压力，控制装置与所述压力检测装置电性连接，用以根据所述压力检测装置检测的压力，来控制所述第一驱动装置工作，使得所述屏幕压制部压制所述屏幕的压力保持在设定压力范围内，以在保压阶段避免压坏所述屏幕。
屏幕组装组件以及设备

[发明专利]一种距离和压力感知的柔性传感器及系统、机器人-CN202210070770.8在审
发明人：蒋永刚;冯蓬勃;李嘉成;程阳;张德远;刘家俊 -专利权人：北京航空航天大学;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种距离和压力感知的柔性传感器及系统、机器人，属于人机交互技术领域，感知电极阵列感知物体到柔性传感器的距离或柔性传感器表面的压力，信号处理电路切换距离感知和压力感知，距离感知时，信号处理电路向柔性传感器的感知电极阵列输出电压信号产生电场，接收感知电极阵列的电势值，上位机根据感知电极阵列的电势值判断物体到柔性传感器的距离，在障碍物处于较远位置时就能被检测到；压力感知时，信号处理电路读取柔性传感器的感知电极阵列与地电极之间的电容值，上位机根据电容值判断柔性传感器表面的压力，解决机器和人交互时的安全性问题，增强机器和外界交互的能力，丰富人和机器交互的多样性。
一种距离压力感知柔性传感器系统机器人

[发明专利]线性振动马达及电子设备-CN201710151420.3有效
发明人：刘元江;王国元;张辉;唐有为;冯蓬勃 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H02K33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种线性振动马达和电子设备。该马达包括：导磁体；动子，包括永磁体；以及线性移动支撑体，其中，所述动子被安装在线性移动支撑体上，以沿线性移动支撑体所限定的线性移动路径进行移动，其中，所述导磁体在所述动子附近沿所述线性移动路径方向被设置，以与所述永磁体相互作用，从而使得在非激励状态下所述动子趋向于所线性移动路径的平衡位置，以及所述导磁体的材料是软磁材料。根据一个实施例，可以省略机械弹簧。
线性振动马达电子设备

[发明专利]检验胶路状态的装置及其检验方法-CN202111438082.4在审
发明人：时进才;冯蓬勃;靳习永;侯亚松;李晓晖;冯凯;陈龙龙 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01N21/55 文献下载
摘要：本发明公开一种检验胶路状态的装置及其检验方法，所述检验胶路状态的检验方法包括以下步骤：获得3D扫描胶路的三维空间状态图像模型；根据所述胶路的三维空间状态图像模型所述胶路及所在工件的状态相关参数；将所述状态相关参数与许用参数库的域值对比得到所述胶路是否合格；先获取3D扫描胶路的三维空间状态图像模型，从而能够得到准确稳定的工件上的所述胶路状态，获得状态相关参数，再将获得的所述状态相关参数与许用参数库的域值对比得到所述胶路的偏差；如此，既能够准确可靠的对各种胶路状态进行检测，还能够对禁止添加荧光剂时的透明胶水的胶路或者所涂胶水与胶水载体同色及工件为透明材质时的胶路进行检验。
检验状态装置及其方法

[实用新型]预弯折装置-CN202122656635.5有效
发明人：张刚;冯蓬勃;刘伟强;武聪敏 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开一种预弯折装置，预弯折装置用于弯折耳套包装件，所述预弯折装置包括机架、压覆机构以及吸附机构，机架设有弯折工位，耳套包装件预固定于弯折工位，压覆机构可移动地设于机架，压覆机构朝向弯折工位移动，以压覆固定耳套包装件，吸附机构可移动地设于机架，吸附机构可朝向弯折工位移动以吸附耳套包装件的扣舌，并带动扣舌远离弯折工位移动，以使扣舌相对耳套包装件的扣板弯折形成折痕。本实用新型技术方案旨在对耳套包装件的扣舌进行预弯折，使扣舌与扣板产生折痕，以提升耳套包装件的扣合效率，提升耳套与耳机夹的组装效率。
预弯折装置

[发明专利]器件的胶路的检测方法、控制装置以及点胶装置-CN202111279328.8在审
发明人：时进才;冯蓬勃;靳习永;侯亚松;李晓晖;冯凯 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本发明公开一种器件的胶路的检测方法、控制装置以及点胶装置，该方法包括以下步骤：获取胶路在设定温度时的胶路红外图像，所述设定温度大于器件的温度；根据所述胶路红外图像，获取所述状态相关参数；根据所述状态相关参数，判断所述胶路是否异常通过红外拍摄装置拍摄胶路在设定温度时，对应的胶路红外图像，其中，所述设定温度大于器件的温度，以使得所述胶路红外图像中，胶路与周围的环境(即器件)之前存在明显的差别，进而，可以倾斜地显示出胶路，接着，根据所述胶路红外图像，获取所述状态相关参数，根据所述状态相关参数，判断所述胶路是否异常，如此，能够不需要通过增加颜色剂或者荧光剂，就可以准确地对胶路进行状态检测。
器件检测方法控制装置以及

[发明专利]康复训练方法、系统及计算机可读存储介质-CN202111287356.4在审
发明人：王锋辉;冯蓬勃 -专利权人：北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明公开一种康复训练方法、系统及计算机可读存储介质，该康复训练方法包括：采用普通单目相机获取虚拟训练场景及用户的运动数据，虚拟训练场景包括运动的目标位姿；根据获取的用户的运动数据实时估计用户的当前三维位姿以及用户的运动意图，以获得三维位姿当前估计值及意图识别结果；根据三维位姿当前估计值及意图识别结果预测下一时刻的三维位姿，并根据预测的下一时刻的三维位姿构建用户的运动模型，以实时更新并渲染虚拟训练场景，并显示虚拟训练场景。本发明一种可在家庭环境中搭建使用、具备非接触交互能力、可实时指导康复训练的、低成本的康复训练方法，以满足后期家庭康复训练的需求。
康复训练方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于单目图像和先验信息的3D目标检测方法-CN202111359773.5在审
发明人：周怀东;冯蓬勃;丑武胜;李维娟 -专利权人：北京航空航天大学;北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于单目图像和先验信息的3D目标检测方法，属于计算机图像处理技术领域，包括步骤：S1：根据作业任务要求，标注待检测目标的数据集；S2：使用标注的数据集进行模型训练，产生3D目标检测模型；S3：使用训练后的3D目标检测模型，输入单目图像进行3D目标检测，预测3D目标的位置和姿态信息，并标注目标物体的类别和3D包络框。本发明通过采用深度学习方法首先从杂乱的环境中识别出目标物体在进行姿态估计，可有效降低复杂环境对姿态估计的干扰和提升姿态估计的准确性；本发明对目标进行检测同时所有的目标检测和姿态估计均通过一个网络完成，可有效减轻计算机运算负担，提高算法运行的实时性。
一种基于图像先验信息目标检测方法

[实用新型]取料机构-CN202023123910.9有效
发明人： 冯蓬勃;王峰;侯亚松;靳习永;刘政洋;李霖泰 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供取料机构，包括吸附组件、支撑组件和驱动装置，其中，吸附组件用于吸附物料；支撑组件包括夹爪，所述支撑组件通过所述夹爪支撑所述物料在吸附过程中稳定移动；所述驱动装置与所述吸附组件、所述支撑组件相连接，并带动所述吸附组件、所述支撑组件对所述物料进行吸附，实现对所述物料稳定取料。利用本实用新型，能够解决传统取料机构在取料时不稳定、而导致人工组装效率低以及容易损伤主板上的元器件等问题。
机构

[实用新型]定位流转工装-CN202023123908.1有效
发明人： 冯蓬勃;张耀波;李霖泰;侯亚松;靳习永 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型提供定位流转工装，包括底板、设置在所述底板上的定位板、与所述底板相连接的侧推块；其中，在所述定位板上设置有用于容纳待定位产品的定位仿形槽，所述侧推块通过旋转轴、弹簧与所述底板活动连接；其中，所述侧推块在外力机构的作用力下绕所述旋转轴旋转，使得所述侧推块的顶端远离所述定位仿形槽，以备所述待定位产品放入或者取出；当所述待定位产品放入所述定位仿形槽后，所述侧推块在所述弹簧和所述旋转轴的作用下，压紧固定所述待定位产品。利用本实用新型，能够解决传统流转工装定位精度差、产品容易从工装中脱出等问题。
定位流转工装

[实用新型]一种屏幕自动组装设备-CN202023202427.X有效
发明人： 冯蓬勃;秦涛;武聪敏;张刚;殷鑫贤 -专利权人：歌尔光学科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种屏幕自动组装设备，包括支撑结构和屏幕拾取装置，所述支撑结构包括支撑台，所述支撑台上设置组装工位，用以承载壳体、以及设于所述壳体上且与所述壳体连接有连接线的屏幕，所述屏幕拾取装置包括拾取部，所述拾取部用以拾取屏幕，其中，所述拾取部能够处于所述支撑台的组装工位的上方，所述支撑台和所述拾取部中至少其中之一沿上下向可移动设置，以使得所述支撑台与所述拾取部能够在上下向上可相互靠近和远离，且所述支撑台和所述拾取部中至少其中之一具有上下转动活动行程，本实用新型的技术方案可以避免因为屏幕与壳体之间连接有连接线而使得屏幕不方便移动，而使得屏幕会遮挡胶路的问题。
一种屏幕自动组装设备

[发明专利]末端执行器-CN202110583386.3在审
发明人：王锋辉;冯蓬勃 -专利权人：北航歌尔（潍坊）智能机器人有限公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供的末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，在壳体的顶端设置有端盖，端盖与预应力调整螺旋相连接；其中，通过预应力调整螺旋调整第一弹性盘片的预应力；第一弹性盘片、第二弹片盘片均为中心对称结构，第一弹性盘片、第二弹片盘片的一端分别固定在运动轴上，第一弹性盘片、第二弹片盘片的另一端分别固定在壳体的内壁上，第一弹性盘片、第二弹片盘片在运动轴的带动下运动。利用本发明，能够解决目前机器人末端执行器的控制精度和实时性差以及成本高等问题。
末端执行

[发明专利]一种图像处理方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202110161169.5在审
发明人：张一凡;王萌萌;陈晓康;冯蓬勃;王涌霖 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取待处理图像；利用行阶梯观测矩阵对待处理图像进行左乘处理，得到第一矩阵；行阶梯观测矩阵由目标非零元素和零元素组成，各个行向量具有两个相邻的目标非零元素，目标非零元素在各个行向量中的位置不同；利用行阶梯观测矩阵的转置矩阵对第一矩阵进行右乘处理，得到压缩数据；该方法通过二维压缩，使得得到的压缩数据中各个元素仅包含部分图像中像素的信息，不包括该部分图像以外的其他像素的信息，因此得到的压缩数据能够保留图像的空间信息，在图像重构后可以得到更加清晰的图像。
一种图像处理方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种分类网络及其实现方法和装置-CN202110113089.2在审
发明人： 冯蓬勃;张一凡;刘杰 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种分类网络及其实现方法和装置，其中方法包括：基于IRv2算法构建包括Stem模块、多个Inception模块和多个IR模块的分类网络，分类网络的批标准化BN层使用γ参数；对分类网络进行初始化，并对初始化的分类网络进行稀疏化训练，得到稀疏化的γ参数；基于稀疏化的γ参数，对Stem模块、剪枝Inception模块和多个IR模块进行network slimming剪枝，对非剪枝Inception模块不进行network slimming剪枝。该技术方案能够既保证分类网络的分类效果，同时实现网络结构的精简，从而提高训练效率，减少推理时间和内存占用，节省人力、工时和经费，使得分类网络可以部署在不同算力的硬件设备上。
一种分类网络及其实现方法装置