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[发明专利]一种基于视觉与动力学的路面附着系数交互式估计方法-CN202010456702.6在审
发明人：冷搏;金达;熊璐;杨兴;关佚卓;于洋;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉与动力学的路面附着系数交互式估计方法，包括以下步骤：S1：获取车辆行驶过程中前方的路面图像；S2：将路面图像输入训练完成的路面分类模型，得到前方路面类型；S3：根据前方路面类型和路面类型与路面附着系数映射关系，获取路面附着系数视觉估计值θyimage；S4：获取车辆行驶过程中轮胎的动力学信息；S5：利用路面附着系数‑轮胎回正力矩估计器，获取当前路面峰值附着系数估计值θy；S6：结合路面附着系数视觉估计值θximage和当前路面峰值附着系数估计值θy，利用模糊推理规则得到最终路面附着系数估计值，与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。
一种基于视觉动力学路面附着系数交互式估计方法

[发明专利]一种视觉与动力学融合的路面附着系数估计方法-CN202010457781.2在审
发明人：熊璐;金达;冷搏;杨兴;于洋;关佚卓;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉与动力学融合的路面附着系数估计方法，包括以下步骤：S1：获取车辆行驶过程中前方的路面图像；S2：将路面图像训练完成的路面分类模型，得到前方路面类型；S3：根据前方路面类型和路面类型与路面附着系数映射关系，获取路面附着系数视觉估计值θximage；S4：获取车辆行驶过程中轮胎的动力学信息；S5：利用路面附着系数‑轮胎纵向力估计器，获取当前路面峰值附着系数估计值θx；S6：结合路面附着系数视觉估计值θximage和当前路面峰值附着系数估计值θx，利用模糊推理规则得到最终路面附着系数估计值，与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。
一种视觉动力学融合路面附着系数估计方法