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[发明专利]一种基于生成对抗网络的麦田障碍物检测方法-CN202210261476.5在审
发明人：林海波;丁荣诚;杨发展;修玉峰;卢元栋;邵晶 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于生成对抗网络的麦田障碍物检测方法，包括：步骤一，建立生成对抗网络，网络主要由生成器和判别器构成；步骤二，选择麦苗图像作为样本集并将其按7∶3的比例分为训练集和测试集，作为训练集的图像需要进行预处理；步骤三，在生成对抗网络中输入预处理后的训练集图像对其进行训练；步骤四，将带有障碍物的麦苗图像输入到训练完成的生成对抗网络中，生成对抗网络输出无障碍物麦苗图像；步骤五，将输入图像与输出图像进行异或运算求出障碍物所在位置。
一种基于生成对抗网络麦田障碍物检测方法

[发明专利]基于改进YOLOv3的麦苗行中心线检测方法-CN202210261479.9在审
发明人：林海波;卢元栋;修玉峰;杨发展;丁荣诚;邵晶 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进YOLOv3的麦苗行中心线检测方法，该基于改进YOLOv3的麦苗行中心线检测方法包括：步骤1，利用改进YOLOv3目标检测模型检测麦苗行；步骤2，利用定义的灰度阈值提取检测框中的麦苗特征点；步骤3，利用圆形扫描窗口提取麦苗行中心点；步骤4，利用最小二乘法分别对各列麦苗中心点进行拟合，提取各列麦苗中心线。该基于改进YOLOv3的麦苗行中心线检测方法不受杂草、阴影及光照变化的影响，同时也适应于存在一定偏航角的麦苗图像。因此该基于改进YOLOv3的麦苗行中心线检测方法适应性更广、更稳定，为麦田智能农机视觉导航提供技术参考。
基于改进 yolov3 麦苗中心线检测方法

[发明专利]一种牵引式小麦断根机-CN201810066684.3有效
发明人： 修玉峰;林海波;肖为方;肖春红;王金福;殷登科;高胜绪 -专利权人：青岛理工大学;青岛市枞森农业机械研究所
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引式小麦断根机，所述装置拖拉机三点悬挂连接，包括断根刀驱动装置（A）（专利：一种小麦断根刀电驱动装置及其驱动方法），施肥系统(C)，机架系统(D)，活动刀架系统(E)，断根刀装置(F)；本发明通过减速箱减速增扭，齿轮驱动固定在活动刀架上的齿条，齿条带动刀架系统(E)，活动刀架系统(E)带动断根装置(F)的断根刀（15）左右运动，同时活动刀架系统(E)运动受控制信号控制；本装置在进行小麦断根的同时，还可以施肥、陪土、镇压作业；配合智能控制，该装置具有断根及施肥位置准确，工作效率高的特点，能促进小麦根系发育，提高根系活力，提高成穗率，是小麦断根智能精密控制装备，是发展小麦全程机械化精准生产的关键环节之一。
一种牵引小麦断根

[发明专利]一种小麦断根刀电驱动装置及驱动方法-CN201810066666.5有效
发明人： 修玉峰;林海波;肖为方;肖春红;王金福;殷登科;高胜绪 -专利权人：青岛理工大学;青岛市枞森农业机械研究所
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种小麦断根刀电驱动装置及其驱动方法，所述电驱动装置包含电动机驱动系统(A)，齿轮、齿条传动驱动装置(B)，活动刀架系统(E)。本发明通过电动机驱动系统(A)对断根装置(F)进行驱动，减速箱减速增扭，圆柱齿轮驱动固定在活动刀架上(E)的齿条，齿条带动活动刀架系统(E)左右运动，活动刀架系统(E)带动断根装置(F)的断根刀左右运动，割断小麦部分根系；同时活动刀架系统(E)的左右运动受控制信号控制，并且活动刀架系统(E)具有限位装置；配合智能控制，该电驱动装置断根及施肥位置准确，工作效率高，具有促进小麦根系发育，提高根系活力，提高成穗率，增产的目的，是小麦断根智能精密控制装备，是小麦全程机械化精准生产的关键环节之一。
一种小麦断根驱动装置方法

[发明专利]基于改进YOLOv3与双目视觉的挖掘机周边人员测距方法-CN202111363241.9在审
发明人：高迪;卢元栋;叶桂友;张学春;高公如;林海波;修玉峰;丁荣诚;张广明 -专利权人：山东常林机械集团股份有限公司;青岛理工大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进YOLOv3与双目视觉的挖掘机周边人员测距方法，该基于改进YOLOv3与双目视觉的挖掘机周边人员测距方法包括：步骤1，采集挖掘机工作环境中包含人的图像，通过图像增强方法建立图像数据库；步骤2，对图像中的人员目标进行标注；步骤3，针对挖掘机实际作业情况改进YOLOv3深度学习卷积网络模型；步骤4，训练模型，并选择最优模型；步骤5，进行左、右视图特征点检测与匹配；步骤6，计算挖掘机与人员目标的距离。该基于改进YOLOv3与双目视觉的挖掘机周边人员测距方法为远程遥控挖掘机在工作过程中识别周边人员并计算人员与挖掘机的距离，避免挖掘机在工作过程中发生安全事故。
基于改进 yolov3 双目视觉挖掘机周边人员测距方法

[实用新型]一种实验室用养殖污水智能处理系统-CN202121407172.2有效
发明人：齐自成;修玉峰;林海波 -专利权人：山东省农业机械科学研究院;青岛理工大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本公开涉及污水处理技术领域，具体的涉及一种实验室用养殖污水智能处理系统。本实用新型公开了一种实验室用养殖污水智能处理系统，包括收集池，收集池连接污物清理槽；污水清理槽连接初沉调节池；初沉调节池连接曝气气浮池；曝气气浮池连接反应池；反应池连接二沉池；二沉池连接集泥池；集泥池连接消毒池；集泥池与污泥干化转运设备连接。本方案采用厌氧、好氧与生化串联工艺装置，该工艺在能耗、投资、处理成本和治理效果方面都具有较大的优越性。
一种实验室养殖污水智能处理系统

[发明专利]远程遥控挖掘机周边人员安全预警系统-CN202111361610.0在审
发明人：高公如;林海波;张明;张学春;高迪;叶桂友;卢元栋;修玉峰;丁荣诚;张广明 -专利权人：山东常林机械集团股份有限公司;青岛理工大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：本发明提供一种远程遥控挖掘机周边人员安全预警系统，包括姿态感应装置、控制装置、图像采集装置和图像处理装置，该图像采集装置采集挖掘机周边的图像，并将图像传输给该图像处理装置，该图像处理装置对图像中的人员进行识别，计算人员到挖掘机的距离，并将距离信息传输给该控制装置，该姿态感应装置连接于该控制装置，该控制装置连接于该图像采集装置，该姿态感应装置根据操纵杆和斗杆的动作向该控制装置发送相应的信号，该控制装置控制该图像采集装置转至对应的位置。该远程遥控挖掘机周边人员安全预警系统能够在挖掘机工作过程中识别周边人员并计算人与挖掘机的距离，当距离较近时报警装置报警，以此来提醒远程操作人员及周边人员。
远程遥控挖掘机周边人员安全预警系统

[发明专利]一种麦苗割根施肥激光雷达扫描自动对行方法及系统-CN201911142709.4在审
发明人：林海波;卢元栋;修玉峰 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种麦苗割根施肥激光雷达扫描自动对行方法及系统，包括：通过激光雷达传感器对麦苗表面和地面进行扫描，得到数字信号图；识别出数字信号图中的麦苗区域和土地区域；在数字信号图的垂直中线上，选取若干信号点；从每一个信号点位置分别向两边水平方向延伸，得到第一个下降沿触发点；根据各信号点对应的触发点，拟合出中间拟合直线；将中间拟合直线与数字信号图的垂直中线进行比较，得到直线斜率偏移和位置偏移；通过所述偏移量控制作业工具的作业位置。本发明通过输出直线斜率偏移和最低点位置偏移控制作业装置对方向和位置进行调整，构成闭环，实现自动控制作业。
一种麦苗施肥激光雷达扫描自动方法系统

[发明专利]一种粉末冶金的表面致密方法-CN201611011690.6有效
发明人：刘福平;王丰元;王华磊;修玉峰;张广明 -专利权人：刘福平;青岛理工大学
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B22F3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种粉末冶金的表面致密方法，包括以下步骤：步骤1、粉压成形预压件；步骤2、烧结；步骤3、表面密封；步骤4、加热；步骤5、锻造；步骤6、热处理；步骤7、去毛刺以及步骤8、精加工。其特征在于：所述步骤5锻造采用选区粉锻（Selective Hot‑Forging of Powdered Metals,简称为“SHF”）：即将零部件根据其最主要的受力部位或最易被磨损部位分为：最需要致密的部位和不需要致密的部位，单击闭模锻打零部件上最需要致密的部位，不需要致密的部位在锻造时不接触锻造模具或者仅仅作为冲头的限位基准。
一种粉末冶金表面致密方法

[发明专利]一种双目视觉麦苗行迹拟合方法-CN201811344304.4在审
发明人：林海波;修玉峰 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉麦苗行迹拟合方法，该方法通过两个平行放置的摄像头同时对田间小麦进行图像采集，根据双目视差原理，将两幅图像通过差分操作去掉相似像素，然后将所剩像素点进行预处理和区域分割，最后选择合适的区域，并将分割区域像素点进行数据拟合和筛选后，得到麦苗行迹直线。该方法通过差分处理，减少图片像素点处理量，提高图像处理速度，在小麦割根、施肥作业等自动作业系统中应用，能增强设备可靠性，提高作业效率。
麦苗双目视觉像素点拟合预处理自动作业系统摄像头小麦差分处理分割区域两幅图像平行放置区域分割数据拟合双目视差图片像素图像采集图像处理增强设备作业效率处理量像素施肥筛选田间应用

[发明专利]一种小麦割根施肥手动对行监控系统-CN201810066683.9在审
发明人：林海波;修玉峰 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种小麦割根施肥手动对行监控系统，系统包括控制器、监视屏、前摄像头、后摄像头、控制摇杆和驱动装置。所述前摄像头安装于牵引设备（如拖拉机）前端，所述后摄像头和驱动装置安装于割根施肥装置上，所述监视屏和控制摇杆安装于驾驶员方便观察、操作的位置，所述控制器通过信号电缆与监视屏、前摄像头、后摄像头、控制摇杆和驱动装置连接；本发明利用后摄像头采集小麦割根施肥作业时的图像，利用前摄像头采集牵引设备（拖拉机）前进方向图像，通过控制器在监视屏上显示，驾驶员可以根据显示图像操作控制摇杆，通过控制器控制驱动装置实现割根施肥作业时小麦的对行操作，避免损伤麦苗，提高作业效率，降低设备成本。
摄像头根施肥驱动装置监视屏控制摇杆控制器小麦摄像头采集监控系统牵引设备控制器控制摄像头安装方向图像降低设备显示图像信号电缆作业效率麦苗摇杆损伤图像观察

[发明专利]一种麦苗割根施肥自动对行图像识别方法-CN201810066738.6在审
发明人：林海波;修玉峰 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种麦苗割根施肥自动对行图像识别方法，所述方法包括，（1）根据麦苗图像色彩值进行图像处理；（2）从图像垂直中线开始，自下而上，向两边对麦苗点进行平行查找，得到左右两个麦苗点集；（3）对左右两个麦苗点集进行滤波拟合，并生成左右点集的中间直线；（4）将图像垂直中线和生成的中间直线比较输出调节动作。本发明利用设定麦苗色彩进行图像处理，并以图像中线为参照进行麦苗行间中线生成和动作输出，提高了麦苗图像处理和识别的速度，提高了小麦割根施肥自动对行的作业效率。
麦苗根施肥点集图像处理图像垂直行图像图像处理和识别行间比较输出图像色彩作业效率滤波拟合平行两边图像查找输出小麦

[发明专利]一种基于图像识别的小麦割根施肥自动对行装置-CN201710196620.0在审
发明人：林海波;修玉峰;肖为方;高胜绪;殷登科 -专利权人：青岛理工大学;青岛市枞森农业机械研究所
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像识别的小麦割根施肥自动对行装置，所述驱动电机与固定连接杆的一端固定连接，所述固定连接杆的两端设置有位置开关，所述滑块与滑动连接杆的一端固定连接，所述滑动连接杆以卡槽的形式与固定连接杆扣接，所述丝杆穿过滑块，所述丝杆与驱动电机连接，所述滑动连接杆的外端一侧均匀设置有数个连接器，所述滑动连接杆的外端另一侧设置有摄像头，所述摄像头与左侧的第一个连接器相对应，所述控制器通过电缆与位置开关、摄像头、驱动电机连接；本发明利用摄像头采集田间小麦图像，通过图像处理技术计算出麦苗的行距，并调整单行割根施肥装置处于两行麦苗之间作业，避免对麦苗的损伤，免去人工的看护，提高作业效率。
一种基于图像识别小麦施肥自动行装

[实用新型]自走式秸秆制肥机-CN200520083132.1无效
发明人：钟波;张成保;荐世春;孙广胜;李涛;栗慧卿;张士军;陈明传;修玉峰;范卫华;周进;张华;李清江;李青 -专利权人：山东省农业机械科学研究所
申请日： 2005-05-11 - 公布日： 2006-08-16 - 主分类号： C05F17/02 文献下载
摘要：自走式秸秆制肥机，属于农业机械设备技术领域。将秸秆制造成优质生物有机肥的技术，在国外已实现产业化。但国外设备造价高，投资大在我国很难推广。该实用新型的技术方案为：发动机5通过螺栓连接在车架2上；行走装置1安装在车架2下部；驾驶室6通过螺栓连接在车架2上部，甩刀10安装在车架2的下面，液压系统11通过螺栓安装在车架2上，燃油箱3通过螺栓安装在车架2上面，药箱8安装在车架2上面，液压油箱7安装在车架2上面，平台4在车架2的上面，喷洒系统9安装在车架2的前端。它的优点是：该机使用可靠；无环境污染；尽可能的采用国内外构件和自制件，从而降低了生产成本，因此此设备的价格低廉。
秸秆制肥机

[实用新型]茎穗兼收玉米收获机-CN200420053406.8无效
发明人： 修玉峰;钟波;刘纪元;栗慧卿;张华;周进;范卫华;李清江 -专利权人：山东省农业机械科学研究所
申请日： 2004-08-30 - 公布日： 2005-08-24 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：茎穗兼收玉米收获机，属于农业机械装置技术领域。目前，玉米收获机械多种多样，但由于结构复杂，功能性、可靠性差，成本高，使用不方便等原因，始终得不到农民的认可，无法推广。该实用新型的技术方案为：由拖拉机、前传动箱、主传动轴总成、大小输送机构、秸秆往复切割器总成、摘穗辊总成、秸秆切碎机构、割台机架、集穗箱、秸秆横向螺旋输送绞龙、秸秆高速旋转抛掷器、悬耕灭茬机等组成。它的优点是：整个茎穗兼收装置设置在拖拉机头前部，具有结构紧凑、操作方便、适应性强、回收秸秆含土率低，能同时完成玉米的摘穗收获、秸秆的粉碎回收、旋耕灭茬还田全过程作业一次完成。
兼收玉米收获

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