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[发明专利]一种基于场景先验的智能体目标搜索的方法-CN202210156851.X在审
发明人：赵怀林;陆升阳;梁兰军;侯煊 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于场景先验的智能体目标搜索的方法，用于机器人的目标搜索，包括以下步骤：确认目标编码信息和待搜索目标；通过机器人获取待搜索场景的环境图像，根据环境图像构建深度图像矩阵、语义图像矩阵；对提取对象关系特征向量；构建空间语义融合矩阵；根据空间语义地图融合矩阵获取语义地图特征向量；根据对象关系特征向量、语义地图特征向量及目标编码信息生成融合特征向量；根据融合特征向量对价值网络和目标网络进行训练，完成训练后基于训练好的价值网络进行目标搜索。与现有技术相比，本发明具有导航精度高、搜索准确性效率高等优点。
一种基于场景先验智能目标搜索方法

[发明专利]一种面向视障人士的物体寻找方法及系统-CN202210516416.3在审
发明人：袁小虎;侯煊 -专利权人：北京具身智能科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向视障人士的物体寻找方法，包括形成图像数据集，获取编码为图嵌入向量形式的物体空间关系先验知识；构建稠密点云获取二维占据栅格地图；根据语音指令，通过目标检测模型对实时环境图像进行检测；在检测结果为实时环境图像中不存在目标物体时，通过图嵌入向量形式的物体空间关系先验知识，确定与目标物体关联程度最高的辅助目标；并根据该辅助目标，通过二维占据栅格地图进行路径规划，确定导航路径；根据相机位姿及导航路径，计算导航行走的动作指令，将该动作指令反馈至用户。本发明能够根据语音指令，寻找对应的物品，并提供对应的导航和动作，以满足视障人士的物体寻找需求，从而提升了视觉障碍人士的生活质量。
一种面向人士物体寻找方法系统

[发明专利]融合知识图谱和空间语义拓扑图的室内陌生场景识别系统-CN202210155799.6在审
发明人：赵怀林;侯煊;梁兰军;陆升阳 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合知识图谱和空间语义拓扑图的室内陌生场景识别系统，包括：目标检测模块，用于通过训练好的目标检测模型对机器人终端采集的室内场景的时序图像序列进行目标检测，获得目标检测结果；语义生成模块，用于根据室内场景的目标检测结果构建对应的空间语义拓扑图；图谱构建模块，包括知识图谱构建单元和知识图谱数据库，所述的知识图谱构建单元用于根据空间语义拓扑图生成空间语义拓扑图向量，所述的知识图谱数据库用于存储室内已知场景的空间语义拓扑图向量；场景识别模块，用于根据室内陌生场景的空间语义拓扑图向量在知识图谱数据库中进行匹配，识别室内陌生场景的场景类别。与现有技术相比，本发明具有效率高、适用范围广等优点。
融合知识图谱空间语义拓扑室内陌生场景识别系统

[发明专利]端-边-云协同框架下的机器人知识图谱生成系统及方法-CN202110087048.0有效
发明人：刘华平;侯煊;郭迪;袁小虎;赵怀林 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提出一种端‑边‑云协同框架下的机器人知识图谱生成系统及方法，涉及机器人知识图谱生成和边缘计算领域。该系统包括：终端、边缘端、云端及通信模块；终端包括多个智能机器人，各智能机器人采集场景真实图像或视频数据；边缘端包括多个边缘服务器，每个边缘服务器连接对应的智能机器人，用于计算场景图谱；各边缘服务器和各智能机器人分别连接云端，云端用于训练深度学习模型及计算知识图谱；终端、边缘端和云端分别连接通信模块，通信模块辅助三端进行通信。本发明合理使用端‑边‑云协同框架对大数据级的智能机器人视觉数据进行分级计算卸载，能够快速地完成对智能机器人所处场景的建模任务，对提高智能机器人执行任务的性能意义重大。
协同框架机器人知识图谱生成系统方法