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[发明专利]可全向进动的球形陀螺机构及控制方法-CN201710240488.9有效
发明人：黄用华;杨炼;余记华;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;淮旭鸽;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可全向进动的球形陀螺机构及控制方法，所述陀螺转子设于中空的球体内，所述球体置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多个全向轮组，各全向轮组包括设于对应弧形轮架上的至少三个均与球面接触的全向轮，各全向轮组中，两两全向轮的转轴之间通过等速万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球体电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本发明解决了陀螺转子绕空间任意轴的转向问题，改进了传统三轴机械陀螺的不足，提供了一种全向驱动方法，为全向球形陀螺机构的模型建立提供了理论指导。
全向球形陀螺机构控制方法

[发明专利]球形走钢丝机器人及其行走方法-CN201710487297.2有效
发明人：黄用华;王昌盛;余记华;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;匡兵;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形走钢丝机器人及其行走方法，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本发明将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。
球形走钢丝机器人及其行走方法

[发明专利]可全方位倾斜的运动测试台及控制方法-CN201710240490.6有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01M1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可全方位倾斜的运动测试台及控制方法，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转动的伺服电机和检测对应全向轮转动角速度的绝对式编码器；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体和半球体，所述圆盘体和半球体的总质心位于半球体的球心处，测试平台通过半球体放置于三个全向轮上，所述圆盘体上或半球体内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪。本发明可将全向轮设为驱动件，将测试平台设为从动件，通过三个全向轮带动测试平台运动；也可反过来以测试平台为驱动件，带动全向轮运动。
全方位倾斜运动测试控制方法

[发明专利]无侧向摆动的全向轮-CN201611206050.0有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装于滚珠座的对应珠孔内，所述滚珠座固装于间隔处的轮毂上，各支撑滚珠外露的顶部与各节轮的外轮廓处于同一圆周上。本发明作纯滚动时，支撑滚珠和节轮始终接触地面，避免了仅靠节轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。
侧向摆动全向

[发明专利]全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法-CN201710486400.1有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;匡兵;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法，包括固装于设备机体上的外球壳和设于外球壳内的水平转子，水平转子置于上、下弧形球体之间，上、下弧形球体的球心均与外球壳同心，水平转子内安装有双轴航模电机，双轴航模电机的上、下转轴分别与上、下弧形球体连接；对用于上、下弧形球体各设有三个全向轮而构成上、下三对轮系，各全向轮通过对应的弹性轮架安装于对应的弧形球体上且各全向轮在弹性轮架的弹力作用下径向压紧在外球壳内壁上，各轮架上设有驱动对应全向轮转动的电机。本发明解决了机械陀螺的封装问题，具有结构紧凑、安全可靠的特点。
封闭式球形全向陀螺机构及其运行方法

[发明专利]一种水泵运行控制方法、系统、空调水泵及空调机组-CN202110966513.8有效
发明人：黎开晖;钟金扬;邓园聪;潘扬明;余记华 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F24F11/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种水泵运行控制方法、系统、空调水泵及空调机组，该方法通过根据用户选配的水泵运行方案，控制水泵的运行，从而实现对不同数量的水泵和/或不同连接方式的水泵进行适应性控制，进而满足了不同工程项目的供水量需求。水泵运行控制方法的通用设计，节约了开发成本，减少了水泵型号，提升了产品竞争力及开发效率，用户体验度好、满意度高。
一种水泵运行控制方法系统空调机组

[发明专利]可全方位运动的独轮车机构-CN201611206040.7有效
发明人：黄用华;杨炼;余记华;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B62K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可全方位运动的独轮车机构，包括全向轮，全向轮包括左、右轮毂，各轮毂上设有节轮，与左、右轮毂固装的左、右轮盘安装于轮架下叉；节轮的外传动组件设于左、右轮毂上方的轮架下叉内，包括安装于上轮叉摩擦驱动轮，其轮体上圆周均布有摩擦节轮，所述上轮叉与轮架下叉之间通过弹性压装结构连接而将摩擦节轮压紧在左或右轮毂的节轮上，节轮的内传动组件包括设于左、右轮盘内的左、右大斜齿轮，各大斜齿轮与圆周均布且与各节轮对位的小斜齿轮啮合，各小斜齿轮与对位节轮通过传动带连接。本发明的全向轮在横移的速度矢量与前后运动速度矢量进行合成，可转化为一个能够使独轮车机构全方位运动的矢量。
全方位运动独轮车机构

[发明专利]一种非完整约束系统的机械化力学建模方法-CN201610968457.0有效
发明人：庄未;黄用华;余记华;王昌盛;黄美发;孙永厚;匡兵;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种非完整约束系统的机械化力学建模方法，在进行约束分析时，根据非完整约束的复杂情况引入中间变量描述非完整约束关系；通过约束分析揭示动能中包含的独立广义速度信息，提取独立广义速度乘积项的系数并将其定义为中间变量，将动能改写为一种新的表达形式；在建模过程中，需要大量计算一些函数变量对广义坐标的偏导数或对时间的全导数，可以通过剖析变量隶属结构，建立函数—变量蕴含关系表并引入复合求导来解决；计算非完整约束对系统的影响项较复杂，可以定义几个结构数组存放计算结果。为了避免中间变量回代入而引起的模型膨胀问题，模型的计算表达式需要按逆序输出。
一种完整约束系统机械化力学建模方法

[实用新型]全向轮负载能力改善结构-CN201721433720.2有效
发明人：黄用华;余记华;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全向轮负载能力改善结构，是在与轮毂上圆周间隔设置的大滚轮和小滚轮对应的轮位毂面上均设有支撑在对应滚轮底部的滚珠支撑机构，所述滚珠支撑机构包括匹配轮位毂面形状的保持架，所述保持架内均布设有滚珠，各滚珠的下部与轮位毂面滚动接触，各滚珠的上部与滚轮滚动接触。本实用新型在轮位毂面与滚轮之间设有滚珠作为支撑件，使得滚轮的支撑点增多，因此分散了外部施加给滚轮的载荷，提升了滚轮仅在转动轴支撑下的承载能力，并拓宽了全向轮的使用领域。
全向负载能力改善结构

[发明专利]全向轮负载能力改善结构-CN201711037135.5在审
发明人：黄用华;余记华;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种全向轮负载能力改善结构，是在与轮毂上圆周间隔设置的大滚轮和小滚轮对应的轮位毂面上均设有支撑在对应滚轮底部的滚珠支撑机构，所述滚珠支撑机构包括匹配轮位毂面形状的保持架，所述保持架内均布设有滚珠，各滚珠的下部与轮位毂面滚动接触，各滚珠的上部与滚轮滚动接触。本发明在轮位毂面与滚轮之间设有滚珠作为支撑件，使得滚轮的支撑点增多，因此分散了外部施加给滚轮的载荷，提升了滚轮仅在转动轴支撑下的承载能力，并拓宽了全向轮的使用领域。
全向负载能力改善结构

[实用新型]球形走钢丝机器人-CN201720743387.9有效
发明人：黄用华;王昌盛;余记华;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;匡兵;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形走钢丝机器人，包括同球心的外球壳、中球壳和内球壳。外球壳置于水平的环架内，其左、右半球壳体通过左、右辊轴与环架转动连接，左、右半球壳体中央向内凹陷形成环形半圆形凹槽；外球壳与中球壳之间通过支撑柱连接；中球壳的上、下半球壳体上均设有通过轮架安装的三个全向轮，各轮架上设有电机和编码器，各全向轮进入中球壳内并抵触在内球壳上；半圆形凹槽两侧的左、右半球壳体上对称设有左、右环形吊架，左、右环形吊架底部垂吊有锁闭装置防止掉落。本实用新型将整个机构封装在球壳里面，提高了紧凑性，惯性转子产生一个合力矩同时调整机构的侧向平衡和驱动机构行进，具有较好的控制效果。
球形走钢丝机器人

[实用新型]可全向进动的球形陀螺机构-CN201720387858.7有效
发明人：黄用华;杨炼;余记华;庄未;钟艳如;黄美发;孙永厚;淮旭鸽;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全向进动的球形陀螺机构，所述陀螺转子设于中空的球体内，所述球体置于可使其可全方位转动的上、下全向轮驱动组件中，所述上、下全向轮驱动组件分别对应于球体的上、下球面设置，各全向轮驱动组件包括圆周均布的多个全向轮组，各全向轮组包括设于对应弧形轮架上的至少三个均与球面接触的全向轮，各全向轮组中，两两全向轮的转轴之间通过等速万向节连接，首、尾全向轮的转轴分别连接球体电机和检测全向轮转速的增量式编码器。本实用新型解决了陀螺转子绕空间任意轴的转向问题，改进了传统三轴机械陀螺的不足，提供了一种全向驱动方法，为全向球形陀螺机构的模型建立提供了理论指导。
全向球形陀螺机构

[实用新型]可全方位倾斜的运动测试台-CN201720388839.6有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G01M1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全方位倾斜的运动测试台，包括测试平台和平台倾斜运动装置，所述平台倾斜运动装置包括分别通过对应轮架安装且在水平面上圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，各轮架上分别设有带动对应全向轮转动的伺服电机和检测对应全向轮转动角速度的绝对式编码器；所述测试平台包括上、下同轴的圆盘体和半球体，所述圆盘体和半球体的总质心位于半球体的球心处，测试平台通过半球体放置于三个全向轮上，所述圆盘体上或半球体内部设有检测测试平台姿态的陀螺仪。本实用新型可将全向轮设为驱动件，将测试平台设为从动件，通过三个全向轮带动测试平台运动；也可反过来以测试平台为驱动件，带动全向轮运动。
全方位倾斜运动测试

[实用新型]无侧向摆动的全向轮-CN201621424292.2有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装于滚珠座的对应珠孔内，所述滚珠座固装于间隔处的轮毂上，各支撑滚珠外露的顶部与各节轮的外轮廓处于同一圆周上。本实用新型作纯滚动时，支撑滚珠和节轮始终接触地面，避免了仅靠节轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。
侧向摆动全向

[实用新型]可全方位运动的独轮车机构-CN201621430748.6有效
发明人：黄用华;杨炼;余记华;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B62K1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全方位运动的独轮车机构，包括全向轮，全向轮包括左、右轮毂，各轮毂上设有节轮，与左、右轮毂固装的左、右轮盘安装于轮架下叉；节轮的外传动组件设于左、右轮毂上方的轮架下叉内，包括安装于上轮叉摩擦驱动轮，其轮体上圆周均布有摩擦节轮，所述上轮叉与轮架下叉之间通过弹性压装结构连接而将摩擦节轮压紧在左或右轮毂的节轮上，节轮的内传动组件包括设于左、右轮盘内的左、右大斜齿轮，各大斜齿轮与圆周均布且与各节轮对位的小斜齿轮啮合，各小斜齿轮与对位节轮通过传动带连接。本实用新型的全向轮在横移的速度矢量与前后运动速度矢量进行合成，可转化为一个能够使独轮车机构全方位运动的矢量。
全方位运动独轮车机构

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