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[发明专利]AGV控制方法及装置-CN202010114197.7有效
发明人： 余丽敏;张桐坡;马飞;马波力 -专利权人：西交利物浦大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种AGV控制方法及装置，属于通信技术领域，该方法包括：控制平台获取任务数据；确定主AGV；向该主AGV发送数据包，以触发所述主AGV基于所述任务数据建立AGV队列，所述AGV队列中的从AGV跟踪主AGV上的视觉参考组件执行行驶任务；可以解决控制平台对各个AGV分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题；由于控制平台只需要与主AGV进行通信，在需要改变队形时，从AGV只需要跟踪主AGV上的视觉参考设备即可执行行驶任务，因此，可以降低通信次数，节省通信资源。
agv 控制方法装置

[发明专利]AGV控制方法及装置-CN202010511721.4有效
发明人： 余丽敏;张桐坡;聂小凯;马飞;马波力 -专利权人：西交利物浦大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种AGV控制方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：获取编队信息，编队信息用于指示第一AGV所在队列的队形；确定编队信息对应的目标展示图案；通过视觉参考组件显示目标展示图案，以使跟随第一AGV的第二AGV识别目标展示图案指示的编队信息，并按照编队信息指示的队形行驶以完成对应的行驶任务；可以解决控制平台对各个AGV分别进行控制时，消耗的通信资源较大的问题；第一AGV通过视觉参考组件展示编队信息对应的目标展示图案，第二AGV通过采集目标展示图案识别对应的编队信息以按照对应的队形行驶完成行驶任务和队形的自动校准；无需控制平台向第二AGV发送编队信息，可以降低通信次数，节省通信资源。
agv 控制方法装置

[发明专利]激光雷达标定方法、装置和存储介质-CN202211465015.6在审
发明人：李函林;王新珩;余丽敏;赵浩诚;杜爽;邹斌 -专利权人：苏州英特雷真智能科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了激光雷达标定方法，包括点云预处理：雷达L2扫描的点云P2经矩阵H0变换为P2＇；提取P2＇和雷达L1扫描到的点云P1的重叠点云O1与O2；对O1和O2采样得到采样后的重叠点云O1＇和O2＇。还包括点云匹配：找到O1＇中每个点在O2＇中的最近点，凑成点对；对点对加权，并丢弃点对间距离的绝对值超过阈值λ的点对；设总误差函数为所有点对间的欧式距离之和，求解O1＇到O2＇的位姿变换信息Hk，Hk能使总误差函数最小。若当前Hk和上一次点云匹配求解的Hk‑1的差在一定范围内，输出Hk为结果，否则再进行一次点云匹配。本发明的标定方法能进行2D激光雷达和3D激光雷达的标定，保证获取高精度标定结果的前提下，提高标定速度和标定的鲁棒性。
激光雷达标定方法装置存储介质

[发明专利]一种基于伪深度图的RGB-D SLAM方法、系统和存储介质-CN202211545738.7在审
发明人：张月;王新珩;余丽敏;赵浩诚;杜爽;邹斌;伍淘宇 -专利权人：苏州英特雷真智能科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪深度图的RGB‑D SLAM方法、系统和存储介质,其中方法包括获取原始图像集，单目相机收集多幅彩色原始图像，得到原始图像集。获取伪深度图集，对原始图像集中的每幅彩色原始图像进行深度预估，每幅彩色原始图像形成一个16位的伪深度图，所有16位的伪深度图形成一个伪深度图集。将原始图像集及伪深度图集结合形成伪RGB‑D集，将伪RGB‑D集输入预设三维模型成像系统，构建全局地图。利用深度学习技术将单目相机的输出彩色图片进行深度预测，并将数据转为伪深度图，可以直接应用于相机ORB‑SLAM3系统进行位姿估计和绘制点云地图和稠密地图，减少了转换时间和部署时间。
一种基于深度 rgb slam 方法系统存储介质

[发明专利]基于DWA的机器人在狭窄环境局部路径规划方法、设备和存储介质-CN202211546696.9在审
发明人：袁华君;王新珩;余丽敏;赵浩诚;杜爽;邹斌 -专利权人：苏州英特雷真智能科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于DWA的机器人在狭窄环境局部路径规划方法，利用机器人SLAM建图构建全局地图并获取机器人的起始位置和目标位置；在构建的全局地图中，利用A*算法进行全局路径规划；利用激光雷达所采集的数据信息，判断是否存在障碍物，若存在，则调用DWA算法进行局部路径规划，选择若干条有效路径，避开障碍物；根据评价函数对采样得到的速度矢量相对应的有效路径轨迹进行评价，找出评价值最好的轨迹，评价函数中添加了偏移评价因子deviation(v,ω),在进行路径规划时，将机器人运动轨迹与通道墙面的偏角纳入评价体系，使其在狭窄通道中的路径保持为一条平行于通道两侧墙面的直线，降低了机器人撞墙、震荡、摆动和停止的可能性，提高了机器人在狭窄通道中导航的表现。
基于 dwa 机器人狭窄环境局部路径规划方法设备存储介质

[实用新型]一种老年糖尿病人用胰岛素注射装置-CN202221465810.0有效
发明人：杨勇;樊效菊;吴阳;倪艳红;李律秋;谭龙巧;李克微;李燕梅;李凤;舒红交;李永仙;余丽敏;田金翠 -专利权人：昆明市第二人民医院
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，且公开了一种老年糖尿病人用胰岛素注射装置，包括注射器，所述注射器的下端可拆卸安装有针头，所述针头的表面活动套接有辅助组件，所述辅助组件的上端活动连接有安装组件，通过将圆筒的下端放在要注射的位置，然后向下推动注射器，此时针头和卡环同步运动，卡环带动导向块在导向槽中滑动，这样注射器和针头的运动轨迹相对稳定，不会使得注射器和针头乱晃，减少老年人手抖的幅度，达到了稳定性高的效果。
一种老年糖尿病人胰岛素注射装置

[实用新型]一种高毒强腐条件下使用的在线取样器-CN201920921567.0有效
发明人： 余丽敏 -专利权人： 余丽敏
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及化工设备领域，具体为一种高毒强腐条件下使用的在线取样器，包括内插管、法兰、氮气反吹阀、钢瓶、针头取样器、真空泵、取样瓶、取样阀、取样管、回流管和回流阀，所述内插管的一端穿过法兰，另一端连接钢瓶，所述钢瓶上还设有针头取样器，所述氮气反吹阀设于内插管上，所述真空泵设于取样管上，所述取样瓶设于取样管的管口处，所述回流管的一端与取样管相连，另一端穿过法兰，所述回流阀设于回流管上。本实用新型结构合理，实现了在高毒强腐条件下的在线取样，保证了人身安全；可以实现微量取样和大量取样；全密闭在线取样，安全且不会引入杂质，多余物料回到反应釜内，避免浪费。
一种高毒强腐条件下使用在线取样

[实用新型]一种反应釜的液体在线取样器-CN201920921553.9有效
发明人： 余丽敏 -专利权人： 余丽敏
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及化工设备技术领域，尤其是一种反应釜的液体在线取样器。一种反应釜的液体在线取样器，包括反应釜，还包括一端伸入反应釜内的内插管，内插管的另一端设有储样瓶，内插管上还设有氮气反吹阀，储样瓶的下方连有第一出料管，第一出料管上依次设有第一控制阀和真空阀，第一出料管与回流管和第二出料管相连，第二出料管的下方还设有取样瓶，回流管的下方管口伸入反应釜内，回流管上设有第二控制阀，第二出料管上设有第三控制阀。本实用新型结构合理，可实现微量取样以及大量取样；密闭在线取样，安全且不会引入杂质；多余物料通过回流管回到反应釜，避免浪费。
一种反应液体在线取样

[实用新型]一种反应釜内大量样品的在线取样装置-CN201920921554.3有效
发明人： 余丽敏 -专利权人： 余丽敏
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型属于化工设备技术领域，尤其是一种反应釜内大量样品的在线取样装置，包括反应釜，所述反应釜上设有取样口，还包括设于反应釜上方的取样装置，所述取样装置包括内插管、氮气反吹阀、气动隔膜泵、进料管、进料阀和取样器，所述内插管的一端置于反应釜内，另一端与取样阀相连，所述取样阀的上方设有进料管，所述进料管由下到上依次设有氮气反吹阀和气动隔膜泵，所述取样器与进料管连接。本实用新型为全密闭结构，避免了污染和跑冒滴漏的现象，节约了人力资源成本；既可保证取样具有代表性，又能避免物料的浪费，还可以能动的解决反应过程中可能出现的管路堵塞问题；结构合理，易于清洗，且取样瓶可以实现大量样品的取样工作。
反应釜进料管氮气本实用新型气动隔膜泵取样装置反吹阀内插管取样阀取样器取样人力资源成本在线取样装置全密闭结构管路堵塞化工设备进料阀取样口取样瓶清洗节约污染保证

[实用新型]可调节高度的枕头-CN201821299688.8有效
发明人：杨君;徐丽;余丽敏;陈金文 -专利权人：佛山市黛富妮家饰用品有限公司
申请日： 2018-08-13 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： A47G9/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可调节高度的枕头，包括：基座、左端盖、右端盖、弹性基板、多个高度可调节的伸缩机构、防水纤维层、第一柔性层、第二柔性层以及接触层；所述左端盖以及所述右端盖分别连接于所述基座的两端，所述多个高度可调节的伸缩机构均匀间隔地设置于所述基座上，所述弹性基板覆盖于所述多个伸缩机构上且两端分别与所述左端盖以及所述右端盖连接，所述第一柔性层覆盖设置于所述弹性基板的上表面，所述第二柔性层设置于所述第一柔性层的上表面，所述接触层设置于所述防水纤维层的上表面，所述防水纤维层、第一柔性层、第二柔性层以及接触层的两端分别与所述左端盖以及所述右端盖连接。
柔性层右端盖左端盖防水纤维层弹性基板伸缩机构接触层上表面高度可调节可调节枕头本实用新型均匀间隔覆盖

[发明专利]一种含印楝素和桉叶油的植物源农药组合物-CN201510643704.5有效
发明人：邓付圆;李冬云;余丽敏;范育辉 -专利权人：李冬云;余丽敏;范育辉
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A01N65/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种含印楝素和桉叶油的植物源农药组合物，以印楝素、桉叶油和薄荷油为有效成分；印楝素、桉叶油和薄荷油在组合物中的重量比例为3‑7:20‑50:10‑30。其中，印楝素在组合物中的百分含量为0.3‑0.7％，桉叶油在组合物中的百分含量为2‑5％，薄荷油在组合物中的百分含量为1‑3％。本发明的有效成分皆为植物提取物，制剂对人畜低毒，环境相容性好，应用于蔬菜生产有利于减少化学农药残留，有利于人体健康；本发明的有效成分与化学农药的作用机制不用，害虫不易产生抗性，对已产生抗性的害虫也有较好的防效；本发明的组分在一定比例范围内混配具有协同增效作用，与单剂相比，用量更少，药效更佳。
一种含印楝素桉叶油植物农药组合

[实用新型]导光板结构-CN03200375.7无效
发明人： 余丽敏 -专利权人：山太士股份有限公司
申请日： 2003-01-09 - 公布日： 2003-12-31 - 主分类号： G02F1/13357 文献下载
摘要：本实用新型是一种导光板结构，特别是指一种利用LED为入射光源的导光板；本实用新型的导光板结构，该导光板上设有复数个凹洞，该复数个凹洞贯穿或未穿透导光板，配合至少一个LED为入射发光源，该至少一个LED设置于导光板的侧面，该侧面为前端侧面或旁边侧面；其中，当至少一个LED入射光源设置于导光板的前端正面提供正向光源时，该复数个凹洞排列设置于至少一个LED入射点的正前方，每一个LED入射点前方分别排列有一组群的复数个凹洞，每一组群的复数个凹洞的排列方式是以每一个LED入射点正向为中线，该中线至少设置一个凹洞，并以中线为中心成一对称排列，该排列方式亦可以为非对称排列或随机数排列。
导光板结构

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