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[发明专利]一种双神经元神经网络模型PD控制器的控制方法与系统-CN202310096456.1在审
发明人：肖敏;杜翔宇;何皓明;栾一峰 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提出了一种时滞和扩散影响下的双神经元神经网络模型PD控制器的控制方法与系统，该方法包括：建立由偏微分方程描述的时滞反应扩散双神经元神经网络模型；在无控时滞反应扩散双神经元神经网络模型基础上施加PD控制器，得到加入PD控制器的时滞反应扩散双神经元神经网络模型；将受PD控制器作用的时滞反应扩散双神经元神经网络模型，得出线性化后的被控网络的特征方程；选取通信时延为分岔参数，通过对该线性化后的被控网络的特征方程进行稳定性分析和分岔分析，进一步选取合适的控制参数，使得该网络在平衡点附近保持局部渐近稳定。本发明可以更好地实现对网络稳定性的调控，控制参数调整灵活，实际操作简便易行，具有明显的控制效果。
一种神经元神经网络模型 pd 控制器控制方法系统

[发明专利]一种利用拉曼光谱检测罗非鱼鱼肉脆度的方法-CN202211117202.5在审
发明人：杨灵;何皓明;王嘉雯;李腾科;邹娟;许海霞;林蠡 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01N21/65 文献下载
摘要：一种利用拉曼光谱检测罗非鱼鱼肉脆度的方法，包括如下步骤：数据采集，通过共聚焦拉曼光谱仪采集鱼肉样品的原始拉曼光谱，通过质构仪得到该鱼肉样品的脆度值，重复操作，得到多个鱼肉样品的原始拉曼光谱及其对应的脆度值；数据集建立，对原始拉曼光谱进行预处理，得到各样品的拉曼光谱特征数据，建立包含各样品拉曼光谱特征数据和脆度值的数据集；预测模型建立，由数据集中的数据训练，得到SSDA‑HELM‑SOFTMAX预测模型，输入待测鱼肉的拉曼光谱数据进行鱼肉脆度预测。本发明通过拉曼光谱数据以及质构分析得到的脆度值建立SSDA‑HELM‑SOFTMAX预测模型，由拉曼光谱预测鱼肉的脆度值，预测效果好，检测效率高。
一种利用光谱检测罗非鱼鱼肉方法

[发明专利]基于网络拥塞模型的混合控制器建立方法-CN202210801161.5在审
发明人：肖敏;何皓明;杜翔宇;何家劲 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络拥塞模型的混合控制器建立方法，属于控制器技术领域，包括如下步骤：构建无控的网络拥塞模型；对所述无控的网络拥塞模型施加混合控制器，得到被控的网络拥塞模型；将被控的网络拥塞模型在平衡点处线性化，得出线性化的被控网络的特征方程；选取增益参数作为Hopf分岔参数，通过所得到的线性化的被控网络的特征方程进行Hopf分岔分析，调节并选取适当的控制器参数，使得被控网络在平衡点附近局部渐近稳定，并提高该网络的稳定特性。本发明所提出的网络拥塞模型控制选择信号发送速率作为控制对象，相较于对丢包概率进行控制，在现实中更容易实现，且所设计的混合控制器具有较强的适用性，同样适用于其他的复杂动力学网络。
基于网络拥塞模型混合控制器建立方法

[发明专利]基于分数阶对偶拥塞算法的分数阶PID控制器建立方法-CN202210800100.7在审
发明人：肖敏;何家劲;陆云翔;何皓明 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶对偶拥塞算法的分数阶PID控制器建立方法，属于控制器技术领域，包括如下步骤：构建由分数阶微分方程描述的无控的分数阶对偶拥塞算法；对所述无控算法施加分数阶PID控制器，得到分数阶PID控制器作用下的受控的分数阶对偶拥塞算法；将受控算法等价变换，在平衡点处线性化，得到线性化后的受控算法的特征方程；选取时滞作为分岔参数，通过对线性化后的受控算法的特征方程进行稳定性分析与Hopf分岔分析，通过设置适当的控制器参数，使所述受控的分数阶对偶拥塞算法在平衡点附近局部渐近稳定，提高其稳定范围。本发明所设计的分数阶PID控制器可调节的参数多，实际操作简便易行，控制效果显著，具有较强的适用性。
基于分数对偶拥塞算法 pid 控制器建立方法

[实用新型]一种用于缆索检测的机器人-CN202121232079.2有效
发明人： 何皓明;周金粮;高煜超;李筱萌 -专利权人： 何皓明;周金粮;高煜超;李筱萌
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：一种用于缆索检测的机器人，爬升机构和悬架机构同轴套设在缆索外周，且悬架机构与爬升机构固定连接；爬升机构为旋翼爬升机构，爬升机构包括多个机臂和两个机臂安装板，每个机臂的一端安装有旋翼，机臂的另一端安装于两个机臂安装板之间，爬升机构的旋翼通过旋翼电机驱动；悬架机构数量为两组，两组悬架机构对称连接于爬升机构上下两侧，每组悬架机构包括固定板以及连杆,固定板通过连杆固定于机臂安装板上，固定板上部安装有缆索导向夹紧组件；缆索导向夹紧组件包括转向结构、柔性轮和压力传感器，电机、柔性轮和压力传感器共同作用将悬架装置压紧在缆索表面，检测机器人可针对不同直径缆索、索体直径均匀变化的同一缆索进行有效检测。
一种用于缆索检测机器人

[发明专利]基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人-CN202110618800.X有效
发明人：宋巨龙;何皓明;周金粮;林金星;徐丰羽 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
基于高速飞行牵引负载缆索检测机器人

[发明专利]一种缆索检测机器人的二自由度运动控制方法-CN202110619307.X在审
发明人： 何皓明;周金粮;高煜超;李筱萌 -专利权人： 何皓明;周金粮;高煜超;李筱萌
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种缆索检测机器人的二自由度运动控制方法，具体包括步骤为：步骤1、建立坐标系；步骤2、建立转速模型；步骤3、求解转速；步骤4、建立控制效率模型；步骤5、建立姿态模型；步骤6、求解姿态角速度；步骤7、坐标转换；步骤8、二自由度控制。本发明能实现在缆索的轴向和周向的二自由度的任意控制，能针对不同倾斜角度缆索、索体直径均匀变化的同一缆索进行有效检测，检测范围覆盖光滑长直缆索和螺旋线缆索类型，即能以沿着缆索轴向方向不变的姿态和螺旋上升姿态对缆索进行检测。
一种缆索检测机器人自由度运动控制方法

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