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[发明专利]车道线检测方法、系统及存储介质-CN201911251013.5有效
发明人：王已伟;何君舰;孟凯;赵东旭 -专利权人：安徽奇点智能新能源汽车有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种车道线检测方法、系统及存储介质，该车道线检测方法包括：获取道路图像，将道路图像转换为俯视图；根据实际车道线宽度对所述俯视图进行中值滤波，计算初始车道线图像，并对所初始车道线图像进行二值化处理；根据实际车道线宽度对二值化处理后的初始车道线图像进行形态学滤波，获得最终车道线图像；通过霍夫变换对最终车道线图像进行直线检测，获得车道线。该方法根据实际车道线宽度对道路图像转换的俯视图进行两次滤波，再通过霍夫变换进行车道线检测，一方面提高基于霍夫变换的车道线检测方法的精度，另一方面提高检测效率。
车道检测方法系统存储介质

[发明专利]车道标识线质量检测方法、系统及存储介质-CN201911251022.4有效
发明人：孟凯;何君舰;赵东旭;王已伟 -专利权人：安徽奇点智能新能源汽车有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种车道标识线质量检测方法、系统及存储介质，该车道标识线质量检测方法包括：从道路图像中选择车道标识线所在区域作为感兴趣区域；对感兴趣区域进行逆透视变换，得到感兴趣区域的俯视图；将感兴趣区域的俯视图转换为二值图像，并通过霍夫变换得到二值图像的参数空间图；根据参数空间图计算质量检测系数，以便判断车道标识线质量。该车道标识线质量检测方法计算效率高，能够为后续车道标识线的准确检测识别提供参考。
车道标识质量检测方法系统存储介质

[发明专利]一种寻找蓝牙设备的方法和装置-CN202211151787.2在审
发明人： 何君舰;檀葱;乔岩 -专利权人：北京锐星远畅科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种寻找蓝牙设备的方法和装置，方法包括有以下步骤，步骤1、在具有未知位置的蓝牙设备区域内任意确定一个点，作为位置0，设此点为坐标原点(0,0)；步骤2、在坐标(0,0)处获取上述蓝牙设备的蓝牙信号强度RSSI，计算蓝牙设备距离d0。本发明中通过在具有未知位置的蓝牙设备的区域建立二维坐标系，并分别取x轴上某点和y轴上某点以及坐标原点位置处的获取到的蓝牙设备的RSSI值，以此计算三个对应的距离值，并借助本发明提供的方程组计算出蓝牙设备的坐标点，通过该方法能够得到蓝牙设备的详细位置，不管对具有蓝牙功能的地震节点仪还是蓝牙耳机等设备均适用，可有效提高寻找蓝牙设备的效率。
一种寻找蓝牙设备方法装置

[发明专利]车用测距系统及方法-CN202010518686.9有效
发明人：张金华;何君舰;刘瑞祥;曹红胜;吴志桥 -专利权人：安徽奇点智能新能源汽车有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车用测距系统及方法。其中系统，包括：图像获取装置和FPGA平台；所述图像获取装置获取的左右视图数据传输至FPGA平台；所述FPGA对所述左右视图数据进行双目匹配计算，得到匹配计算结果；对所述匹配计算结果进行距离计算，得到距离计算结果；对所述距离计算结果进行代价计算，得到视差空间图；对所述视差空间图利用WTA算法进行计算，得到视差图；对所述视差图进行中值滤波，得到中值滤波结果；对所述中值滤波结果进行一致性检测，若一致则输出相应的视差值。从而实现实时双目测距，既满足了准确性和实时性的要求，又实现了低功耗和低成本的要求。
测距系统方法

[发明专利]车道线检测方法及系统-CN201711104739.7有效
发明人：孟凯;何君舰;刘瑞祥;史敬威 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种车道线检测方法和系统，该方法包括：从前向道路图像中选择道路区域作为前向第一感兴趣区域，对前向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到前向俯视图；沿着后向道路图像的纵向中心线对后向道路图像进行水平翻转，并从翻转的后向道路图像中选择道路区域作为后向第一感兴趣区域，对后向第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到后向俯视图；从前向俯视图和后向俯视图中选择不存在逆光现象的俯视图作为有效图像；对有效图像中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线；对拟合车道线进行延伸和反逆透视变换，获得最终车道线。本发明利用前向与后向两个摄像头拍摄的道路图像来避免强光照对车辆行驶环境感知造成的影响，有效检测车道线。
车道检测方法系统

[发明专利]车道线检测方法及系统-CN201711105837.2有效
发明人：孟凯;何君舰;刘瑞祥;赵东旭;沈海寅 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种车道线检测方法及系统，该方法包括：从道路图像中选择道路区域作为第一感兴趣区域；对第一感兴趣区域进行逆透视变换，得到第一感兴趣区域的俯视图；在俯视图中确定拟合窗口，并确定拟合窗口中的待拟合点；对拟合窗口中的待拟合点进行拟合，获得拟合车道线；对拟合车道线进行反逆透视变换，获得最终车道线。本发明能够准确进行车道线拟合，且计算效率高。
车道检测方法系统

[发明专利]俯视图像变换方法、装置以及汽车-CN201711003900.1有效
发明人： 何君舰;孟凯;史敬威;刘瑞祥 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种俯视图像变换方法、装置以及汽车，其中的方法包括：在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，基于图像变换规则对第一图像进行变换处理，生成与第一图像对应的俯视图像，并使两个或两个以上的转换基准线在俯视图像中相互平行。本发明的俯视图像变换方法、装置以及汽车，对于车载设备拍摄的原始图像，在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像，变换处理简单易行，能够对不同来源的图像进行俯视图像变换。
俯视图像变换方法装置以及汽车

[发明专利]视差图确定方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备-CN202110548369.6在审
发明人：曹红胜;何君舰 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种视差图确定方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：获得双目相机采集的左图和右图；针对所述左图中的每个左图像素点，结合所述右图中与所述左图像素点对应的多个右图像素点确定所述左图像素点的代价聚合，基于所述代价聚合确定所述左图像素点对应的视差值；基于所述左图中所有左图像素点中每个所述左图像素点对应的视差值，确定所述左图和右图对应的视差图；本实施例通过对左图中的每个像素单独确定视差值，相对现有技术中基于整个左图确定视差图的方法，降低了对内存的要求，本实施例提供的视差图可以在内存空间较小的芯片中运行，扩展了视差图确定方法的应用场景。
视差确定方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]一种基于视觉的车位检测方法及装置-CN202011619000.1在审
发明人：王已伟;何君舰;朱江林 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于视觉的车位检测方法及装置，通过使用LSD算法获取直线信息，根据车位线宽度滤除部分干扰线段，通过线段间的约束关系查找车位，并计算车位的位置。本实施例的方案，能够减少干扰线对车位查找过程中的影响，根据车位线间的约束关系准确查找车位，进而引导车辆进行自动泊车。
一种基于视觉车位检测方法装置

[发明专利]目标检测方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备-CN202011617713.4在审
发明人：赵东旭;何君舰;孟凯;曹洪胜;傅斌 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标检测方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：基于双目相机在当前时刻对前方路面场景进行图像采集得到的当前帧左图和当前帧右图，确定视差图；其中，所述前方路面场景中包括至少一个目标；基于所述当前帧左图，确定包括至少一条垂直线段和/或至少一条水平线段的直线图；基于所述视差图得到所述当前帧左图中的至少一个检测框，基于所述直线图对所述检测框进行调整，得到至少一个第一目标检测框；分别对所述至少一个第一目检测框中的每个第一目标检测框进行检测，确定每个所述第一目标检测框中的第一目标类别；本公开结合了视差图和直线图，提高了检测框的定位精度，进而提高了目标检测的准确性。
目标检测方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]车辆周围场景呈现方法和装置、车辆-CN201810603040.3有效
发明人：徐海涛;王兴辉;何君舰;秦国梁;刘洋;季申;沈海寅 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆周围场景呈现方法和装置、车辆，其中，方法包括：通过设置在车辆上的至少一个摄像装置采集获取车辆周围的车道线图像和障碍物图像；通过设置在车辆上的至少一个雷达获得车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息；基于所述车道线图像，障碍物图像，及所述车辆周围障碍物的距离、速度和方位角信息构建三维驾驶场景。基于本发明上述实施例，可以同时呈现车道线、障碍物和预警信息，使车辆驾驶员能够全方位知晓车辆的安全情况和驾驶情况。
车辆周围场景呈现方法装置

[发明专利]视差图计算方法和装置、电子设备、计算机存储介质-CN201710593224.1有效
发明人： 何君舰;刘瑞祥;曹红胜;赵东旭 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种视差图计算方法和装置、电子设备、计算机存储介质，其中，方法包括：分别将左图像和右图像的宽和高都缩小为原来的1/n，得到缩小左图和缩小右图，其中，n为大于一的正整数；对所述缩小左图和缩小右图计算缩小视差值，基于计算得到的缩小视差值得到缩小视差图，所述缩小视差图包括至少两个视差层；将所述缩小视差图的宽和高分别放大为原来的n倍，所述缩小视差图中每两个相邻视差层之间的视差值的差值放大为原来的n倍；分别计算所有所述视差层的层视差图，将所有所述层视差图叠加得到对应所述左图像和右图像的视差图。本实施例通过图像的缩小和放大过程，减少了计算量和内存消耗，使视差图的计算能够更广泛的推广应用。
视差计算方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车-CN201711002991.7有效
发明人： 何君舰;孟凯;史敬威;刘瑞祥 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车，其中的方法包括：在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，对第一图像进行变换处理生成第二图像并使转换基准线在第二图像中相互平行；获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。本发明的方法、装置及其汽车，在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行对图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像等，变换处理简单易行，基于变换处理中的图像旋转角度等参数，能够在不需要其他的传感器的条件下，实时计算出车辆的俯仰角，节约了硬件成本。
车辆俯仰确定方法装置及其汽车

[发明专利]车道线检测方法及系统-CN202010485921.7在审
发明人：孟凯;何君舰;赵东旭;张金华;王已伟 -专利权人：安徽奇点智能新能源汽车有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车道线检测方法及系统。其中车道线检测方法，包括：在获取的图像中选取ROI区域，所述ROI区域包括车道线；对所述ROI区域进行缩放处理，得到突显车道线在图像中分布特征的缩放图像；将所述缩放图像转换为黑白图；在所述黑白图中所有白色连通区域内提取中心点；对所有中心点进行归类整理，形成多个线段；将属于同一条直线的多个线段进行聚合处理；在所有聚合形成的直线中筛选出有效的车道标识线。避免使用较为耗时的透视变换，较为耗时的Hough变换的方法，而是利用图像中所有白色像素点的位置关系，筛选查找出有效车道线。从而降低了计算复杂性，达到保证实时性的同时能够兼顾识别准确性的目的。
车道检测方法系统

[发明专利]车道线检测方法及系统-CN201710864823.2有效
发明人：孟凯;何君舰;刘瑞祥;赵东旭 -专利权人：智车优行科技（北京）有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：一种车道线检测方法及系统，该方法包括：从道路图像中选择道路区域作为第一感兴趣区域；将第一感兴趣区域划分为弯道区域和直道区域；针对直道区域进行直线车道线检测，并从检测到的直线车道线中确定车辆当前车道所对应的直道区域当前车道线；针对弯道区域，基于直道区域当前车道线确定待拟合区域，在待拟合区域内进行曲线拟合，确定车辆当前车道所对应的弯道区域当前车道线。本发明对道路图像进行弯道区域和直道区域的划分，并采用直曲线模型分别进行检测，从而提高了检测速度和精度。
车道检测方法系统

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