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[发明专利]移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法-CN201180043108.3有效
发明人：清水司;大滨吉纮;永田真一;清水政行;佐久川纯 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2011-09-08 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法。利用环境检测部（40）检测移动物的位置、动作状态以及移动状态，并且检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。利用映射图生成部（42）生成对检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物生成部（44）基于检测到的移动物的位置、动作状态以及移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于存在可能度映射图。利用位置更新部（46）基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动，利用分布变更部（48）基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的位置分布变更，预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置。由此，能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置。
移动预测装置假想活动程序模块方法以及

[发明专利]车辆用周边监视装置-CN200980159637.2有效
发明人：岩崎正裕;佐久川纯;永田真一 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-06-02 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用周边监视装置，其具备：监视本车(100)的周边的障碍物的障碍物识别传感器(12)；检测本车(100)的行驶状态的行车道识别传感器(11)及车辆状态量传感器(13)；利用由障碍物识别传感器(12)取得的信息，而预测障碍物的移动，并基于预测到的障碍物的移动而运算障碍物对本车(100)的危险的危险运算单元(20)，其中，危险运算单元(20)基于行车道识别传感器(11)及车辆状态量传感器(13)所检测到的本车(100)的行驶状态，而变更预测障碍物的移动的范围。由此，考虑本车(100)的状况而预测障碍物的移动，从而能够减少运算负载并实现高精度的运算。
车辆周边监视装置

[发明专利]车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法-CN200980159363.7有效
发明人：永田真一;佐久川纯;岩崎正裕 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-06-04 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：车辆用周边监控装置(10)具备：对本车(100)周边的不同区域进行监控的前方毫米波雷达(11)～左死角毫米波雷达(18)；对本车(100)的行驶状态进行检测的车速传感器(21)等；对驾驶员状态进行检测的转向灯信号传感器(31)等；对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制的障碍物检测方法判断ECU(41)，其中，障碍物检测方法判断ECU(41)基于车速传感器(21)、转向灯信号传感器(31)等所检测到的本车(100)的行驶状态及驾驶员状态，设定前方毫米波雷达(11)等的优先顺序，基于该优先顺序对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制。由此，对优先顺序高的雷达和优先顺序低的雷达进行不同的控制，即使在使用多个雷达的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车(100)的周边进行监控。
车辆周边监控装置方法

[发明专利]行驶辅助装置-CN200980133989.0有效
发明人： 佐久川纯 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2009-04-21 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：行驶辅助装置(1)是进行车辆的行驶辅助以使车辆沿设定的目标路线行驶的车道保持装置，具备车辆控制ECU(2)、摄像机(3)、图像ECU(4)、转向转矩传感器(7)及转向转矩施加部(9)。车辆控制ECU(2)具有：预测在相邻车道上行驶的并行车辆的轨迹的并行车辆轨迹预测部(21)；基于并行车辆的预测轨迹来修正本车辆的目标路线的目标路线修正部(23)。通过基于并行车辆的预测轨迹来修正本车辆的目标路线，能够充分减少驾驶员对并行车辆的不安感。
行驶辅助装置

[发明专利]车辆的行驶控制设备-CN200680003315.5有效
发明人： 佐久川纯;门崎司朗 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2006-05-15 - 公布日： 2008-01-23 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆的行驶控制设备。计算车辆的目标横摆力矩Mt以使车辆稳定地行驶(S20)。计算加速踏板操作量φ的变化率φd(S30)。基于变化率φd，计算用于转向角控制的比例ωs1(S50)。当变化率φd为正值时，随着变化率φd增大，比例ωs1逐渐增大。通过从1减去比例ωs1(1－ωs1)计算用于制动力控制的比例ωb(S60)。基于比例ωs1和ωb，计算用于转向角控制的目标横摆力矩Mts和用于制动力控制的目标横摆力矩Mtb(S70)。分别基于目标横摆力矩Mts和Mtb，控制转向角改变装置(24)和制动装置(36)(S400至S430)。
车辆行驶控制设备

[发明专利]对计算控制设备间的通信装置中的通信异常作出迅速应对的车辆用控制设备-CN200580035626.5有效
发明人：小城隆博;土屋义明;铃村将人;佐久川纯;浅野宪司 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2005-10-18 - 公布日： 2007-09-26 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆用控制设备，其中经由通信装置彼此连接的两个计算控制设备中的一个基于由另一个计算控制设备计算出的目标控制量执行车辆的工作控制。如果通信装置中发生任何异常，则为了快速处理该异常，所述一个计算控制设备由其自身计算估计目标控制量以将其与从所述另一个计算控制设备接收的目标控制量相比较；或者第三计算控制设备将从所述另一个计算控制设备直接传递的目标控制量与从所述另一个计算控制设备经由通信装置和所述一个计算控制设备传递的目标控制量进行比较，然后使用这些目标控制量之间的差值判断异常，以改变工作控制。
计算控制设备通信装置中的异常作出迅速应对车辆

[发明专利]用于车辆沿弯道转弯行驶时的行驶稳定性控制装置-CN200510056904.7有效
发明人： 佐久川纯 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2005-03-23 - 公布日： 2005-09-28 - 主分类号： B60K41/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆沿弯道转弯行驶时的行驶稳定性控制装置。该行驶稳定性控制装置能够独立于驾驶员的转向操作而控制转向车轮的转向角，和施加在每个车轮上的驱动/制动力；计算所述车辆的目标转弯行驶控制量；并根据一配分率将所述目标转弯行驶控制量配分成用于转向角控制的第一部分和用于驱动/制动力控制的第二部分，其中所述配分率可根据所述车辆相对于其道路的行驶状况而变化。
用于车辆弯道转弯行驶稳定性控制装置