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[发明专利]无人机定位方法、装置、系统和存储介质-CN202311102665.9在审
发明人： 任雪峰 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机定位方法、装置、系统和存储介质，所述方法包括：获取无人机的多帧连续图像，根据所述多帧连续图像确定无人机的光流特征；根据无人机的惯性测量单元的数据，确定无人机的加速度和角速度，并基于所述角速度确定欧拉角；将所述光流特征、加速度、角速度和欧拉角输入到预设的基于光流方程和运动学方程的估计模型；基于所述估计模型的输出结果，确定无人机的高度和速度。上述技术方案对飞行中的无人机进行定位的效率高，估计的精度也得到很大的提高，并经过了无人机平台的有效验证。
无人机定位方法装置系统存储介质

[发明专利]一种碳纤维弹翼模压成型模具-CN202311214388.0在审
发明人： 任雪峰;崔健玺 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B29C33/30 文献下载
摘要：本发明提供一种碳纤维弹翼模压成型模具，包括上模体与下模体，所述上模体与所述下模体之间通过若干组导柱与导套对接在一起，所述导柱设置在所述下模体的顶部，所述导套设置在所述上模体的底部，所述上模体底部中心处开设有上部弹翼轮廓槽，所述上部弹翼轮廓槽的两侧均设有上部流胶槽。本发明具有如下的有益效果，本申请的成型模具解决了现有技术中钻模单独成套的制造成本问题，产品整个表面质量光顺问题及定位操作复杂问题，并且，具有定位简单操作性好，钻模结构简单，可安装在模体上与模体共用以节省制造成本等优点，满足产品孔位要求，产品孔内衬套的位置精度要求，满足碳纤维弹翼质量和重量要求。
一种碳纤维模压成型模具

[发明专利]一种无人机定位方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310057688.6有效
发明人： 任雪峰;唐文志;李雷刚 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机定位方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取无人机针对目标区域所摄取的目标图像，并通过目标检测模型对目标图像进行检测，以确定目标区域中是否包含目标对象，针对目标对象预先设定有空间尺寸信息、位置信息以及方向信息；响应于目标区域中包含目标对象，获得无人机与目标对象之间的第一目标距离；基于第一目标距离和目标对象的空间尺寸信息、位置信息以及方向信息，计算获得无人机的位置信息。本发明中，无人机基于预设的目标对象、利用视觉定位技术进行定位，无需与卫星定位系统进行信号交互，避免定位过程受不可控因素的干扰，可有效降低无人机定位过程的复杂度、提升无人机定位过程的稳定性及可靠性。
一种无人机定位方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种基坑工作沟淤积物抽排装置及施工方法-CN202310921554.4在审
发明人：王青成;张泫;邓小果;鬲少煜;曾健辉;占洪学;杨涛;李林;邱智聪;王凤鸣;张家齐;伍祁林;卫同仁;李佳泽;谭振林;刘波;任雪峰 -专利权人：深圳市市政工程总公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基坑工作沟淤积物抽排装置，包括排水支护笼以及抽排管；所述抽排管设置于排水支护笼的内部且沿着排水支护笼的长度方向布置；所述排水支护笼包括下隔架、围合框、挤压臂以及第二弧形轨道；所述下隔架上设置有两组围合框，两组围合框之间可以相互啮合形成容纳槽，抽排管设置于容纳槽内部；所述组合框的底部两侧处分别设置有第二弧形轨道，第二弧形轨道上分别设置有挤压臂，两侧挤压臂的一端通过第二弧形轨道与围合框连接；本发明的有益效果是：能够有效实施对淤泥地质侧壁的降水作业，避免造成抽排管的挤压变形造成的抽排失效问题，以使得基坑侧壁地质稳定，确保整个施工安全。
一种基坑工作淤积物抽排装置施工方法

[发明专利]一种折叠翼多用途的折叠展开装置-CN202311181128.8在审
发明人： 任雪峰;申健 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64U30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠翼多用途的折叠展开装置，包括机身，所述机身上安装有机翼，所述机翼分为前后机翼、垂尾机翼和驱动桨翼，所述机身和所述前后机翼之间连接有折叠展开机构一，所述垂尾机翼与所述机身之间连接有折叠展开机构二，所述驱动桨翼与所述机身之间连接有折叠展开机构三，有益效果：本申请通过折叠展开机构一、折叠展开机构二和折叠展开机构三实现各个机翼的展开与折叠，并通过锁止销与锁止销锁止槽的配合，能实现机翼的展开折叠锁定，且利用了轻量化自润滑材料，保证了折叠机构在非较高安装工艺的情况下，使得折叠运动中减小阻尼力，提高了飞行的安全性，机构简单可靠，成本低，重量轻。
一种折叠多用途展开装置

[发明专利]一种无人机螺旋桨自动折叠机构-CN202311130725.8在审
发明人： 任雪峰;玄丽萍 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机螺旋桨自动折叠机构，包括电机，所述电机的输出端与桨夹轴连接固定，所述桨夹轴上设有桨夹与挡板，所述桨夹的两端均活动链接有折叠桨，所述桨夹与所述折叠桨之间设有橡筋。有益效果：本发明实现了固定翼折叠螺旋桨在无人机飞行过程中根据电机的转速变化自动折叠和展开螺旋桨，响应速度快，最大限度降低了在螺旋桨停转时由于螺旋桨的迎风阻力带来的功率损失，提高了螺旋桨能量转化的效率，特别是当无人机处于减速、滑行、大风逆风等工况下，螺旋桨频繁需要降低转速和停转时阻力降低效果明显，无人机动力的平均功耗显著下降，航时和飞行里程增加。
一种无人机螺旋桨自动折叠机构

[实用新型]一种油性写真机喷印组件及油性写真机-CN202320952485.9有效
发明人：温婷;王彬;任文斌;秦晶晶;常炜;任雪峰;米睿;李芳芳;郝悦涵;高杰;徐伟伟;王文龙;罗晓雅;赵薇桐 -专利权人：中铁六局集团有限公司;中铁六局集团太原铁路建设有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B41J2/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及写真机技术领域，具体为一种油性写真机喷印组件及油性写真机。其为了解决现有的油性写真机喷头的高度调整操作繁琐且调节精度低的问题，故提供了一种新的油性写真机喷印组件，包括后侧板、左侧板、右侧板以及滑动板，左侧板和右侧板上分别开有左滑动孔和右滑动孔，滑动板位于左侧板、右侧板之间，滑动板的中部设有多个固定孔，多个固定孔内固定有多个喷头，左滑动孔和右滑动孔的中部均固定有滑动穿设于滑动板的导向杆，左滑动孔与滑动板的上表面之间、右滑动孔与滑动板的上表面之间均固定有竖向弹簧，左滑动孔与滑动板的下表面之间、右滑动孔与滑动板的下表面之间均固定有液压杆。该实用新型操作简单且调节精度相对较高。
一种油性写真机喷印组件

[发明专利]基于自博弈的蓝军智能体模型构建方法和装置-CN202311106421.8在审
发明人： 任雪峰;陶添文 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自博弈的蓝军智能体模型构建方法和装置，所述方法包括：设计对抗环境，包括多个蓝军智能体、对抗对手及其交互信息，并确定环境的状态空间、动作空间和策略的表达方式，形成蓝军智能体模型框架；模拟蓝军智能体与对手的对抗，获取并分析产生的状态或动作信息，并利用状态或动作信息优化环境的状态空间和动作空间；分析对抗过程中对手的不同策略和动作，根据当前和历史对抗经验并按照决策程序生成应对的策略，形成对抗数据；基于对抗数据，利用自博弈算法进行实时学习和优化，更新蓝军智能体模型的策略。上述方案通过对抗来学习和优化策略，具有灵活性、适应性和实时性，能够更好地应对对抗环境中的不确定性和对手策略的变化。
基于博弈智能模型构建方法装置

[发明专利]一种无人机起落架以及无人机-CN202311104576.8在审
发明人： 任雪峰;刘拓 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人机起落架以及无人机，该无人机起落架包括主支撑部、伸缩部、伸缩连接机构以及负载安装组件；主支撑部包括多个等长度的主支撑杆，伸缩部包括与主支撑杆相对应的多个伸缩杆，各主支撑杆的顶端与无人机主体连接，各主支撑杆的底端通过伸缩连接机构与各伸缩杆以可伸缩的方式连接；负载安装组件与主支撑部可拆卸连接。由于该无人机起落架的各主支撑杆的底端通过伸缩连接机构与各伸缩杆以可伸缩的方式连接，因此可调整起落架的高度，同时使无人机具有更大的负载安装空间以及更小的收纳尺寸。
一种无人机起落架以及

[发明专利]一种限位机构以及无人机折叠桨-CN202311115589.5在审
发明人： 任雪峰;寇国信 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本发明公开了一种限位机构以及无人机折叠桨，该限位机构包括：限位构件和锁紧构件；限位构件位于无人机折叠桨的桨根、且沿桨叶展开时的长度方向上远离桨叶固定设置；锁紧构件包括限位部和定向部，限位部用于在桨叶展开时对限位构件进行限位，定向部用于限制锁紧构件按朝向或远离限位构件的方向移动。本发明提供的限位机构可在桨叶展开时固定桨叶与桨毂之间的相对位置，形成直桨的效果，并且能够在无人机折叠桨高速旋转状态下防止桨叶损坏，从而保护无人机折叠桨，避免无人机折叠桨对无人机稳定性及桨叶的安全性造成隐患。
一种限位机构以及无人机折叠

[发明专利]一种无人机吊飞测试装置及测试方法-CN202310998943.7在审
发明人： 任雪峰;彭铁欣 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机吊飞测试装置及测试方法。所述装置包括：悬吊机构，用于悬挂无人机，所述悬吊机构上设置有吊钩；防坠器，通过所述吊钩连接在所述悬吊机构上，所述防坠器的下方连接有吊绳，所述无人机通过所述吊绳连接在所述防坠器上；地面固定绳，所述地面固定绳的第一端固定在所述无人机上，第二端连接在地面上。上述技术方案公开的测试装置解决了无人机飞行测试的安全问题，保证了测试效果，确保了无人机和测试人员的安全，填补了无人机吊飞测试装置缺失的空白。
一种无人机测试装置方法

[发明专利]无人机旋翼故障的识别方法、装置、无人机和存储介质-CN202310998946.0在审
发明人： 任雪峰;彭铁欣 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机旋翼故障的识别方法、装置、无人机和存储介质，所述方法包括：接收无人机在飞行过程中电子调速器产生的飞行数据；根据所述飞行数据判断旋翼是否处于断浆状态，所述断浆状态包括如下的至少一种：桨叶脱落、桨叶部分损伤、旋翼电机故障；若判断结果为处于断浆状态，则发出告警信息。上述方案完善了各种情况下的断桨识别，即使桨叶脱落或部分桨叶损坏也能及时判断出来，提高了断浆判断的智能化和准确率，避免了无人机整机故障乃至损毁的发生。
无人机故障识别方法装置存储介质

[发明专利]一种多旋翼无人机吊飞测试装置及测试方法-CN202310998937.1在审
发明人： 任雪峰;彭铁欣 -专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机吊飞测试装置及测试方法。所述装置包括：悬吊机构，用于悬挂无人机，所述悬吊机构上设置有供吊绳穿过的定滑轮；转轴箱，设置在地面上，用于收纳和转出所述吊绳，所述吊绳一端设置在所述转轴箱内，另一端穿过所述定滑轮连接在多旋翼无人机上；地面固定绳，所述地面固定绳的第一端固定在所述多旋翼无人机上，第二端连接在地面上。上述技术方案公开的测试装置在满足其他测试条件的情况下，克服了多旋翼无人机在进行吊飞测试时不能进行大范围机动飞行限制，该测试装置的测试飞行空间可以根据需要进行设置，对无人机飞行的影响较小。
一种多旋翼无人机测试装置方法

[发明专利]高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法-CN202010289140.0有效
发明人：王春龙;郑坤;杨丽博;时荔蕙;马传焱;郝博雅;韩江雪;王常青;蒲波;任雪峰 -专利权人：中国人民解放军32180部队
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法，主要由风速风向传感器、系留线缆、倾转旋翼机构、航向控制舵面、飞行控制系统和系留线缆控制装置组成。风速风向传感器固定在安装支架上，测量无人机所在位置的风向和风速，为飞行控制系统提供风阻信息。倾转旋翼机构由两个可倾转的水平旋翼组成，通过倾转角度的控制，可调节向上的升力或向前的推力，控制飞行器的姿态和位置。飞行控制系统利用无人机的姿态和航向，以及风速和风向信息，通过抗风控制算法调节倾转旋翼机构倾转角度和舵机，实现高抗风功能。系留线缆控制装置实现系留线缆自动收放。本发明的抗风能力可达到8级以上，结构简单，自适应工作，使用便捷。
高抗风倾转旋翼系留无人机及其飞行控制方法

[实用新型]一种方便卸料且具有混凝土防凝固功能的混凝土运送推车-CN202320334074.3有效
发明人：任文斌;王彬;刘文奇;杨兆峰;温婷;常炜;任雪峰;米睿;郝悦涵;李芳芳;高杰;徐伟伟;王文龙;罗晓雅;赵薇桐 -专利权人：中铁六局集团有限公司;中铁六局集团太原铁路建设有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62B1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑施工用设备，具体涉及一种方便卸料且具有混凝土防凝固功能的混凝土运送推车；包括防护壳；设置在所述防护壳内部的储料箱；设置在所述防护壳侧面用于辅助支撑的支撑单元；设置在所述储料箱内部用于辅助搅拌的搅拌组件；以及设置在所述储料箱的底面用于辅助缓冲的缓冲组件，所述支撑单元包括有支撑组件和夹持组件，本实用新型通过采用搅拌杆、搅拌叶、连接轴套和弹簧柱的配合，可以辅助对推车内部的混凝土进行搅拌，从而防止混凝土在运输过程中发生凝结。
一种方便卸料具有混凝土凝固功能运送推车

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