“付云忠”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果19个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置-CN202211029982.8在审
发明人：孙守政;刘佳奇;黄树海;冉旭东;郑中燕;付云忠;韩振宇;富宏亚 -专利权人：哈尔滨工业大学;中国兵器装备集团西南技术工程研究所
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B29C64/176 文献下载
摘要：本发明提供了一种连续纤维3D打印—缠绕复合成型装置，包括机架，在机架上设置有3D打印机构和连续纤维缠绕机构，机架顶部设置有安装部，安装部用于连接动作控制设备（动作控制设备可以采用伺服电机驱动的三维移动机构，也可以采用机器人），动作控制设备用于控制机架及其连接部件整体实现旋转、平移、升降动作；在机架左端部设置有3D打印部，在机架右端部设置有纤维缠绕部，在机架内部设置有打印纤维料放置部和缠绕纤维料放置部，通过3D打印部实现对纤维料的送料、喷料、剪切和重送，通过纤维缠绕部实现将纤维料缠绕在芯模上。本发明巧妙地将3D打印功能与连续纤维缠绕功能融合到了一起，使得3D打印工序与连续纤维缠绕工序能够快速、灵活地进行切换，能够以低成本的方式去实现典型环槽回转件的高效高性能的生产/制造。
一种连续纤维打印缠绕复合成型装置

[发明专利]一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法-CN201810142482.2有效
发明人：邵忠喜;韩德东;廉明;金鸿宇;韩振宇;富宏亚;付云忠;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B63B59/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法，属于船体除锈技术领域，具体涉及一种爬壁喷丸机器人控制系统及控制方法。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制系统，包括参数存储模块、状态获取模块、辅助吊装控制模块、喷丸控制模块、机器人运动控制模块、急停控制模块。本发明所述一种吸盘式爬壁喷丸机器人控制方法，能够根据用户输入的不同指令控制系统进行对应的操作，包括机器人运动控制、喷丸作业、吊装作业；使各部分协调、配合完成爬壁喷丸除锈作业。本发明解决了现有船体自动化除锈技术作业安装复杂、综合效率低，缺乏整体协调控制的问题。本发明可用于爬壁机器人喷丸系统。
喷丸爬壁机器人控制系统吸盘式控制模块机器人运动控制除锈船体参数存储模块指令控制系统状态获取模块机器人控制爬壁机器人吊装作业技术作业喷丸除锈喷丸系统整体协调综合效率急停可用吊装自动化配合协调

[发明专利]一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法-CN201810143020.2有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;廉明;金鸿宇;韩振宇;付云忠;韩德东;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：一种爬壁机器人的辅助吊装设备及控制方法，它属于爬壁机器人领域。本发明解决了由于爬壁机器人自身的吸力不够，可能导致爬壁机器人从工作面上脱落下来，造成爬壁机器人工作不便利，而且存在安全隐患的问题。本发明利用整体承重模式控制方法将爬壁机器人吊装到指定工作位置，利用部分承重模式控制方法保持爬壁机器人的正常工作状态，而且，通过PID张力控制全闭环系统可以对爬壁机器人的负载进行实时、自动称重。本发明可以应用于吸盘式爬壁机器人的辅助吊装领域用。
爬壁机器人吊装设备模式控制承重吊装正常工作状态吸力全闭环系统安全隐患张力控制自动称重吸盘式便利应用

[发明专利]一种特种透镜定轴平台装置-CN201811230478.8在审
发明人：邵忠喜;独伟峰;叶朗;田瞾鹏;韩德东;富宏亚;韩振宇;金鸿宇;付云忠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：一种特种透镜定轴平台装置，它涉及特种透镜定轴领域。它解决了调节误差大，调节效率和调节精度低的问题。本发明由透镜定轴平台和控制装置组成，实现俯仰、偏摆量自由度的分离。本发明的一种特种透镜定轴平台装置，采用位姿自动调节实现对定位框中透镜姿态的调整，解决了手动定轴调节误差大和俯仰、偏摆两个转动自由度之间互相耦合导致的调节效率和精度低的问题。
透镜定轴平台装置俯仰偏摆转动自由度互相耦合控制装置定位框位姿

[发明专利]一种4DOF特种透镜离线定轴平台装置-CN201811230477.3在审
发明人：邵忠喜;王英亮;田瞾鹏;韩德东;富宏亚;韩振宇;金鸿宇;付云忠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：一种4DOF特种透镜离线定轴平台装置，它涉及透镜定轴领域。它解决了调整过程中效率较低，对中效果较差的问题。本发明由步进电机由过渡连接板与基体连接，滑移台设在滚珠丝杠上，限位器安装架设在基体的下端，限位器设在限位器安装架上，限位弯板的一端设在滑移台上。本发明的优点：采用直线运动装置解决了特种透镜垂直于光轴上下运动问题，提高了调整精度和调整效率；两个垂直透镜下端面并沿透镜中线对称布置的直线运动装置采用位置同步的控制方式，防止了透镜在垂直于光轴上下运动时产生绕光轴旋转的问题，完成四个自由度的运动调节。
透镜限位器定轴直线运动装置平台装置上下运动光轴滑移离线垂直过渡连接板绕光轴旋转步进电机垂直透镜滚珠丝杠基体连接控制方式位置同步限位弯板运动调节中线对称安装架下端面下端架设

[发明专利]一种喷丸机-CN201810144651.6在审
发明人：邵忠喜;韩德东;廉明;韩振宇;富宏亚;付云忠;金鸿宇;李茂月 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：一种喷丸机，属于喷丸技术领域，解决了现有的喷丸机不具备喷丸回收功能的问题。本发明所述的喷丸机包括喷丸室、喷头、喷头控制器、第一管路、第二管路、弹丸储存室、废物储存室、真空泵和空气泵。喷丸室搭载在爬壁机器人上，喷丸室的一端开口且朝向待喷丸表面。在喷丸室的开口端上设置有密封毛刷，密封毛刷用于使所述开口端与待喷丸表面密封。喷头悬空设置在喷丸室内，喷头控制器用于调整喷头的喷丸方向。第一管路与弹丸储存室相连通，空气泵用于使第一管路内的弹丸经喷头高速射出。真空泵用于将喷丸室内的已使用弹丸和喷丸操作所产生的废物经第二管路回收至废物储存室。本发明所述的喷丸机特别适用于对船舶表面进行除漆或除锈。
喷丸喷丸机喷头弹丸喷丸室喷头控制器废物储存密封毛刷储存室开口端空气泵真空泵除锈室内爬壁机器人表面密封船舶表面喷丸回收喷丸技术悬空设置一端开口除漆射出废物回收

[发明专利]一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构-CN201310216144.6有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;梁迎春;韩振宇;付云忠;韩德东;路华;崔虹云 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-06-03 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构，属于机构学领域。本发明为解决现有串并混联镜架机构耦合性较强，容易造成机构卡死，不便于运动控制；结构复杂，不利于机构设计、装配，且成本较高；以及不利于机构学分析和建模的问题。PPU支链模块为有约束从动支链模块，PSSP支链模块为无约束主动支链模块，PSSP支链模块由第三移动副、第一球副、第二球副和第四移动副依次串联组成，第四移动副为主动副，两条PSSP支链模块及PPU支链模块三者相互并联，动平台的下端与PPU支链模块的一端固接，两条PSSP支链模块的一端分别固接在动平台上，PPU支链模块的一端及PSSP支链模块的一端分别固接在静平台上。本发明用于光学实验。
一种无约束主动约束从动相结合镜架机构

[发明专利]一种大行程、高精度镜架的可重构串并混联机构-CN201210370081.5有效
发明人：邵忠喜;富宏亚;付云忠;韩振宇;韩德东;路华 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：一种大行程、高精度镜架的可重构串并混联机构。它涉及一种可重构串并混联机构。本发明的目的是为了解决光学物理实验要求光学元件在竖直平面内或者与竖直平面成一定角度的平面内工作，串联机构由于累计误差大、机构体积大、稳定性差等原因，完成大行程、高精度的任务难度较大的问题。本发明为六自由度可重构串并混联机构、五自由度可重构串并混联机构、四自由度可重构串并混联机构或三自由度可重构串并混联机构。本发明易设计、易分析、易装配、控制方便及计算简单，本发明可适应不同自由度组合形式，本发明既完成了宏动的大行程、粗定位，又完成了微动的小行程、精密定位。本发明为光学物理实验中应用的大行程、高精度定位设备的机构。
一种行程高精度镜架可重构串联机

[发明专利]一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法-CN200910073494.5无效
发明人：王永章;富宏亚;韩振宇;付云忠;路华;梁全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2009-12-23 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：一种基于四元数的五坐标样条插补控制方法，涉及数控系统，为了解决CAD/CAM系统和CNC之间的传递误差和段段之间的不连续破坏了曲目的精度，以及移动速度变得不均匀、不连续的问题，其实现过程为：一、由CAM软件读取零件设计图的曲线上的轨迹数据，建立CAM刀具路径；二、将CAM刀具路径转换为五坐标样条插补数控代码格式；其中五坐标样条插补数控代码格式分为三种形式：线性平移五坐标样条插补数控代码格式、线性旋转五坐标样条插补数控代码格式和通用五坐标样条插补数控代码格式；三、通过逆向动力学变换公式将三种五坐标样条插补数控代码格式转换成关节运动程序，四、完成零件的加工。本发明广泛应用于数控系统领域。
一种基于四元数标样条插补控制方法

[发明专利]开放式软件化数控系统-CN200810063974.9无效
发明人：王永章;富宏亚;付云忠;韩振宇;刘源;梁全;王显峰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-02-01 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：开放式软件化数控系统，它涉及一种数控设备的开放式控制系统，以解决现有控制系统体系结构存在的软硬件结构不可移植和不可扩展导致的控制软件专用性强、系统运行依赖于专用硬件体系结构和软件设计思想的问题。本发明的人机接口模块用于设定参数、编辑程序、显示诊断和反馈信息；任务协调模块用于分配任务给轴组模块；轴组模块完成加减速处理及插补任务，反馈运行状态给任务协调模块；轴模块读取外部设备信息，完成控制功能，将控制信息发送给外部设备执行，反馈结果给轴组模块；控制规律模块完成伺服控制规律的计算，发送结果给轴模块；软PLC模块，与任务协调模块交互，控制外部设备，将结果显示在人机接口模块上，通过软PLC开发系统编译PLC程序。
开放式软件数控系统

[发明专利]金属滤油网多层叠加缠绕成形方法-CN200610010475.4无效
发明人：王显峰;付云忠;韩振宇;路华;王永章;富宏亚;韩德东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-08-31 - 公布日： 2007-03-07 - 主分类号： B01D39/12 文献下载
摘要：金属滤油网多层叠加缠绕成形方法，它涉及金属滤油网缠绕及成形方法。它解决了单层缠绕是非多切点缠绕，使金属丝搭接效果不好，金属滤油网的刚性差；无规律的层层叠加，使网孔大小随机，会导致滤油网的网孔大小不均、废品率高、端部金属丝堆积严重、易造成落丝滑移、影响缠绕精度。方法为一、设计柱型芯模；二、采用按下式HG－2喷管大型数控纤维缠绕机求取缠绕控制代码，按照多切点多层金属丝交错搭接缠绕的缠绕方法往柱型芯模上进行缠绕；三、将缠绕成型后的金属滤油网进行烧结，脱去芯模、剪切过度段，即缠绕制成金属滤油网。本发明的金属滤油网刚性好，多层缠绕时，使网孔大小均匀，端部无堆积和落丝滑移，缠绕精度高。
金属滤油网多层叠加缠绕成形方法

[发明专利]六坐标联动纤维缠绕机-CN200610010528.2无效
发明人：路华;王永章;韩德东;富宏亚;付云忠;韩振宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-09-08 - 公布日： 2007-02-28 - 主分类号： B29C70/28 文献下载
摘要：六坐标联动纤维缠绕机，它涉及一种纤维缠绕机。为解决现有技术不能够满足复杂的异型构件的缠绕成型的问题，本发明的设计要点在于通过控制六个伺服电机进而实现六个坐标的运动，芯模C轴回转运动总成(1)的回传动轴心线和Z坐标直线运动总成(2)的运动方向平行；X坐标直线运动总成(4)设置在Y坐标直线运动总成(3)的一侧，B轴回转运动总成(5)固定设置在X坐标直线运动总成的外壳(42)上的近芯模C轴回转运动总成一端，A轴回转运动总成(6)的第二箱体(63)的底面与B轴回转运动总成(5)的连接法兰(55)固定连接，所述出纱摆头(65)固定设置在第二传动轴(64)的与芯模C轴回转运动总成相对端上。本发明能够满足缠绕复杂的异型构件的缠绕轨迹和缠绕角特殊要求，可有效提高缠绕构件的性能和质量。
坐标联动纤维缠绕

[发明专利]一种缠绕成型中纤维张力的力矩限控制系统及方法-CN200610010470.1无效
发明人：王永章;韩德东;路华;韩振宇;富宏亚;付云忠;任胜乐 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-08-31 - 公布日： 2007-02-21 - 主分类号： G05D17/00 文献下载
摘要：一种缠绕成型中纤维张力的力矩限控制系统及方法，它涉及的是缠绕成型中纤维张力控制的技术领域，它是为了克服现有技术张力控制系统中，控制参数很难调节让系统快速性和稳定性矛盾的问题。本系统中的可编程控制器(1)接D/A转换器(2)、A/D转换器(10)和张力传感器(5)；伺服电机驱动器(3)接D/A转换器(2)和伺服电机(4)；伺服电机(4)同步传动纤维纱团(6)；纤维(7)穿过张力传感器(5)导出。其方法为：(一)、伺服电机(4)的旋转驱动磁场的作用方向与纤维纱团(6)导出纤维(7)时的旋转方向相反；(二)、设定伺服电机(4)的力矩限；(三)、导出纤维(7)时的张力值受可编程控制器(1)控制，(四)、PID算法对伺服电机(4)的力矩限实时调整。本发明解决了控制系统快速性和稳定性的矛盾。
一种缠绕成型纤维张力力矩控制系统方法

[发明专利]环形气瓶的非测地线缠绕成型方法-CN200610010456.1无效
发明人： 付云忠;韩振宇;富宏亚;王永章;路华;韩德东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-08-29 - 公布日： 2007-02-14 - 主分类号： F17C1/00 文献下载
摘要：环形气瓶的非测地线缠绕成型方法，它涉及环形气瓶的精确纤维缠绕成型方法，它解决了现有的缠绕技术精度低、缠绕角受限制的问题。本发明先确定精确的圆环模型；根据非测地线的定义，确定非测地线缠绕的稳定边界条件；获得非测地线线型模型；根据非测地线线型获取圆环芯模表面落纱点；由落纱点转出纱点；根据出纱点获得圆环芯模表面纤维缠绕的出纱点轨迹，并依此生成数控代码；对数控缠绕机的传动比进行修正；在修正后的传动比下，数控缠绕机根据数控代码对圆环芯模表面进行纤维缠绕；缠绕成型。本发明利用精确稳定的非测地线线型，使得纤维缠绕产品质量稳定、一致性好；另外扩大了缠绕角的设计范围。
环形地线缠绕成型方法

[发明专利]纤维铺放设备中的铺放头装置-CN200610010438.3无效
发明人：路华;富宏亚;王永章;付云忠;韩振宇;韩德东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2006-08-25 - 公布日： 2007-02-14 - 主分类号： B29C70/30 文献下载
摘要：纤维铺放设备中的铺放头装置，它涉及一种纤维铺放设备中的纤维铺放装置。针对铺带机铺放时存在松紧边、翘边和褶皱问题。施压装置(10)和导向轮(6)设置在机架(2)内的两端，重送装置(7)设置在施压装置(10)和导向轮(6)之间，剪切装置(8)设置在施压装置(10)与重送装置(7)之间，夹紧装置(9)设置在重送装置(7)与导向轮(6)之间，重送装置(7)与电机(1)传动连接，施压装置(10)与换向阀一(3－1)、剪切装置(8)与换向阀二(3－2)、重送装置(7)与换向阀四(3－4)及夹紧装置(9)与换向阀三(3－3)相连接，换向阀一(3－1)、换向阀二(3－2)、换向阀三(3－3)和换向阀四(3－4)与气源(4)相连接。本发明是集夹紧、剪切、重送、施压功能于一体，并兼顾铺带和铺丝两种工作方式，可满足我国航天、航空工业对复合材料构件制造的需要。
纤维设备中的铺放头装置

1
2
下一页»
尾页
共 19 条