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[发明专利]一种结构化场景表达的认知导航方法及系统-CN202010166282.8有效
发明人：陈崇雨;于帮国 -专利权人：暗物智能科技(广州)有限公司
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构化场景表达的认知导航方法及系统，方法包括：利用获取的目标场景图像序列及图像获取设备的参数，得到每帧图像中目标二维信息、三维信息；根据目标二维信息、三维信息及目标先验常识信息得到最优场景图信息；对连续多帧图像构成的场景图进行处理生成局部场景图，并对局部场景图进行合并更新生成全局场景图；根据全局场景图中的目标信息，获取目标坐标，根据目标坐标规划路径并进行导航。本发明将目标场景图像序列及目标先验常识结合，得到局部场景图，对局部场景图进行合并及更新得到全局场景图，可以对多场景及含有更细粒度的场景进行三维场景图构建，提高了三维场景图中目标的有序性及导航的精准度。
一种结构场景表达认知导航方法系统

[发明专利]未知环境下三维空间场景先验的目标语义导航方法及系统-CN202110104187.X有效
发明人：周风余;于帮国;万方;尹磊;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了未知环境下三维空间场景先验的目标语义导航方法及系统。其中该方法包括将每一类语义三维点云映射到对应二维平面，生成语义类别数量相等层数的二维语义栅格地图，将所有层的语义栅格地图叠加生成障碍地图层；以机器人当前位置为中心，剪裁当前所有层的语义栅格地图和障碍地图层，提取剪裁后的地图特征作为当前的环境观测特征；提取语义目标的特征；将环境观测特征与对应语义目标标签特征并联，作为该语义节点特征，再结合三维场景先验进行特征提取，得到多边场景先验特征并与语义节点特征并联，经深度强化学习网络进行基于地图的全局导航点的决策，得到全局导航点；规划机器人当前位置与全局导航点之间的路径，进行局部导航。
未知环境三维空间场景先验目标语义导航方法系统

[发明专利]一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统-CN201910172096.2有效
发明人：周风余;于帮国;万方;边钧健;庄文密 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开提出了一种基于SLAM建图的开环优化方法及系统，获取需要建图设备的所处的局部环境地图信息，并基于该局部环境地图信息进行地图；开环状态下，需要建图设备在接收到外部绝对定位信息时，建立绝对定位信息与当前运动位置信息之间的约束，根据约束信息进行全局地图的构建。本公开技术方案通过开环优化接收绝对位置信息的加入，保证了坐标系的统一，有助于解决多机器人协同地图构建时的地图融合问题。
一种基于 slam 开环优化方法系统

[发明专利]一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统-CN202010519139.2有效
发明人：周风余;顾潘龙;万方;于帮国;庄文秘;杨志勇 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于室内地图构建领域，提供了一种基于语义信息融合的室内SLAM建图方法及系统。其中，基于语义信息融合的室内SLAM建图方法包括基于激光雷达信息构建室内环境平面栅格地图；获取室内环境的三维点云信息以及室内环境中存在的物体的类别语义标签、空间位置及大小，计算所有空间物体的三维包围盒；将所有空间物体的包围盒投影到平面栅格地图上，构建出室内SLAM语义地图。
一种基于语义信息融合室内 slam 方法系统

[发明专利]数据预处理方法、地图构建方法、回环检测方法及系统-CN201910345647.0有效
发明人：周风余;万方;陈科;刘美珍;顾潘龙;庄文密;于帮国;杨志勇;边钧健 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开提供了一种数据预处理方法、地图构建方法、回环检测方法及系统。其中，一种数据预处理方法，包括预训练阶段：构建并训练物体识别预训练网络、像素分割网络和属性决策树；预处理阶段：将图像数据输入至物体识别预训练网络，识别出物体种类及其位置框；将物体种类输入至属性决策树中，获取物体属性描述；对于静态物体属性的物体，将其对应位置框中的数据通过像素分割网络进行像素级分割，获得物体的平面投影像素及其对应的空间点云位置；提取物体的平面像素特征点，得到其对应的空间点云位置作为物体属性描述的一部分，并记为空间参照点。
数据预处理方法地图构建回环检测系统

[发明专利]一种多机构建地图的方法及系统-CN201910172775.X有效
发明人：周风余;庄文密;万方;边钧健;于帮国;杨志勇;顾潘龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开提出了一种多机构建地图的方法及系统，包括：每个机器人通过激光雷达扫描环境信息并上传至本地服务器中生成该机器人的栅格地图；每个机器人通过视觉传感器识别环境中二维码信息，得到每个二维码的唯一ID以及机器人相对于二维码的位姿上传至本地服务器；所述本地服务器对该组中所有的机器人各自构建的栅格地图及以及每个地图中的二维码信息进行处理，计算出每个机器人建立的地图中包含的二维码的约束信息，根据二维码的约束信息获得不同地图中重合部分并进行地图融合，完成地图融合后，将最终的全局地图上传至云端服务器。能够实现大场景下的全局地图构建，且支持机器人的扩展，系统灵活，鲁棒性高。
一种机构地图方法系统

[发明专利]一种基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法-CN201910808415.4在审
发明人：周风余;杨志勇;万方;边钧健;庄文密;于帮国;顾潘龙 -专利权人：山东大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了基于ROS2的分布式云导航系统及导航方法。其中，该系统包括底层，其包括至少一个机器人，机器人上均搭载有传感器模块，传感器模块用于采集机器人的环境数据及自身运动状态数据；其中，机器人与其交互设备分别作为节点进而构成ROS网络；全局数据空间，其作为网络层，用于实现机器人与云端服务器之间相互通信，且接收ROS网络中各个节点中发出的话题发布或话题订阅相关数据；云端服务器，其被配置为接收机器人上传的环境数据及自身运动状态数据，计算出机器人的控制信息并对对机器人进行定位及路径规划，使该机器人移动到达指定的位置；管理层，其被配置为与ROS网络中各个节点相互通信，用来监控分布式云导航系统的运行状态。
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