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[发明专利]柔性并联式形状记忆合金驱动器-CN200610023447.6无效
发明人： 于会涛;孙洪;马培荪;曹冲振 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-01-19 - 公布日： 2006-07-19 - 主分类号： F03G7/06 文献下载
摘要：一种机械技术领域的柔性并联式形状记忆合金驱动器。本发明包括：活动挡板、固定挡板、一根普通螺旋弹簧、四根SMA螺旋弹簧、固定螺钉、导向杆。四根SMA弹簧呈正方形分布，通过固定螺钉分别与活动挡板、固定挡板相连，四根SMA弹簧的参数完全相同；普通弹簧放置在四根SMA弹簧所构成的长方体的中心线上，两端套在导向杆上，导向杆与活动挡板、固定挡板间都是刚性连接。普通弹簧与四根SMA弹簧构成一种柔性并联结构。室温状态下，普通弹簧处于压缩状态，SMA弹簧处于拉伸状态。本发明中活动挡板根据四根SMA弹簧的加热、冷却情况，在柔性并联结构作用下，会产生不同形式的运动：既可沿轴线方向前、后移动，也可朝任意方向发生倾斜。
柔性并联形状记忆合金驱动器

[发明专利]磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体投角与滚角微调装置-CN200410016237.5无效
发明人：曹冲振;高雪官;王凤芹;于会涛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-02-12 - 公布日： 2004-12-29 - 主分类号： G02F1/01 文献下载
摘要：一种磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体投角与滚角微调装置属于精密机械领域。本发明动平台平行置于定平台中，定平台是整个装置的支架。定平台中，固定板内腔中安装一块永久磁铁，盖板压住永久磁铁，并固定在固定板上，钢珠螺钉、投角电机、滚角电机分别通过螺纹连接固定在固定板上，钢珠螺钉是一个在端部镶嵌一粒能够自由转动钢珠的普通内六角螺钉，投角电机、滚角电机均是能够在真空中使用的带有编码器的高精度直线步进电机，其输出轴端部均带有一个能够自由转动的钢珠，左防护架、右防护架分别通过螺母固定在固定板上。本发明不仅第二晶体投角、滚角微调精度高，无积累误差，而且动平台支撑刚度高，稳定性好，结构简单紧凑，操作方便。
磁吸式三支撑双晶单色仪第二晶体微调装置

[发明专利]移动式六自由度混联机器人-CN03129545.2无效
发明人：曹冲振;高雪官;马培荪;于会涛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2003-06-26 - 公布日： 2003-12-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种移动式六自由度混联机器人属于机械领域。本发明包括：定平台、支链AA0、支链BB0、支链CC0、动平台，支链AA0、支链BB0布置方式完全相同，但驱动方式略有不同。支链AA0、支链BB0各包含三个导向杆：Z移动杆、Y移动杆、X移动杆，三个移动杆移动方向相互垂直，连接处均为移动副，分别实现Z、Y、X方向移动，其中，支链AA0中Z移动杆、Y移动杆、X移动杆均有驱动，支链BB0中Z移动杆、Y移动杆有驱动，X移动杆没有驱动，只起导向作用。本发明能够实现动平台六个自由度运动，机构各支链解耦性好，又能满足平台支承的高刚度要求，还能保证各支链运动时没有积累误差。
移动式自由度联机

[发明专利]双向伞式管道检测变径装置-CN03116293.2无效
发明人：马培荪;曹冲振;高雪官;何冬青;于会涛 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2003-04-10 - 公布日： 2003-09-10 - 主分类号： G01N19/00 文献下载
摘要：一种双向伞式管道检测变径装置属于机械领域。本发明导向轴与万向联轴节固定联接，小箱体、大箱体与导向轴是间隙配合，并在导向轴固定；支承杆一端联接于小箱体与大箱体中的凹形块，另一端与滚轮联接；传感器固定于传感器安装架上，压缩弹簧设置于大箱体中；支承杆一端与小箱体、大箱体中凹形块联接，另一端与滚轮、传感器安装架联接，支承杆沿半径方向圆周均匀分布，与小箱体、导向轴和管道组成一个伞式结构，支承杆与大箱体、导向轴和管道组成另一个伞式结构。本发明能克服管道截面变形及管道内壁凸起、凹坑等缺陷影响，同时能适用于不同直径管道，使管道的检测能够一次性完成，特别是在不更换零部件的前提下，实现对多种直径管道的检测。
双向管道检测装置