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[发明专利]一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218300.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
一种依靠速度反馈无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218282.8在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律，实现有限通信带宽下的编队飞行；进一步，搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块，生成无人机编队的期望位置参考向量；最后，设计干扰估计补偿控制律，抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
一种通信约束无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310628463.1有效
发明人：刘昊;吕金虎;鲁伟;高庆;刘德元;钟森 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机集群任务的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，基于无人机集群的飞行状态量，构建预测无人机集群的至少一个网络参数；结合无人机集群的飞行状态量和至少一个网络参数，拟合得到无人机集群的执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数；参考强化学习算法，基于预先构建的无人机集群的目标价值函数，结合飞行状态量、执行代价函数、控制策略函数以及等效扰动参数函数，构建无人机集群的贝尔曼方程；通过转换贝尔曼方程，确定无人机集群的权值求解函数；迭代求解权值求解函数，确定每个无人机的目标任务控制策略。这样，可以实现无人机集群任务控制策略的准确预测，可以提高预测结果的准确性。
无人机集群任务确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于NURBS曲面快速求交算法的CAD模型构建方法-CN202310911850.6在审
发明人：贾晓红;杨婕吟 -专利权人： 中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于NURBS曲面快速求交算法的CAD模型构建方法，应用于CAD/CAM和几何建模技术领域。本发明包括：构建包括一组NURBS曲面的原始CAD模型，对每两个NURBS曲面的控制点形成的方向包围盒做碰撞检测；若包围盒有相交，则将NURBS曲面分成多个Bezier曲面；对Bezier曲面的控制点形成的方向包围盒进行碰撞检测；对检测到包围盒碰撞的曲面对(P1,Q1)，选取次数较低的曲面P1进行参数曲面的快速隐式化；根据求得的交线对NURBS曲面进行裁剪，构建出最终的CAD模型。本发明解决CAD中两曲面位于特殊位置时交线求解困难的情况，快速求出交线，使得CAD中曲面模型的构建更加稳健。
基于 nurbs 曲面快速算法 cad 模型构建方法

[发明专利]一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311166791.0在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明通过建立干扰影响下的无人机编队通信链路权重系数不确定模型，得到通信链路不稳定描述；然后，根据无人机集群的运动模型，设计理想通信链路条件下的无人机编队的位置控制律，建立通信链路不稳定对无人机编队造成的影响，得到系统受到总干扰影响；根据无人机节点的运动模型和总干扰影响，设计干扰抑制控制律，实现对干扰影响的抑制；最后，将理想通信链路条件下控制律和干扰抑制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在通信链路不稳定情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。
一种通信不稳定无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311146237.6在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
一种领导者丢失无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种混合阶动态优化的加密通信控制方法-CN202310852843.3在审
发明人：张纪峰;张坤;张一格;田芸林;陈子康 -专利权人： 中国科学院数学与系统科学研究院;北京航空航天大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合阶动态优化的加密通信控制方法，属于计算机应用技术领域，包括：构造分数‑整数混合系统的加密通信动态优化模型；给出处理混合动态优化中分数阶约束的变换公式；设计分数‑整数混合系统的加密通信模型的最优解；将自适应动态规划应用于混合动态优化中，设计了一种新的迭代学习过程。本发明针对加密通信开发的分数‑整数混合自适应动态优化同步控制算法，有效保证了加密通信的安全性。
一种混合动态优化加密通信控制方法

[发明专利]一种基于遗传算法的背越式跳高技术优化方法和系统-CN202211711794.3在审
发明人：程燕;尚维;苑廷刚;曹雷 -专利权人：国家体育总局体育科学研究所;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于遗传算法的背越式跳高技术优化方法和系统。该方法包括：从助跑阶段、踏跳阶段以及越杆阶段三个阶段进行分析，构建背越式跳高的特征指标；利用构建的背越式跳高的特征指标，以最大化最终跳高成绩为目标，构建背越式跳高技术动作优化模型；根据构建的构建背越式跳高技术动作优化模型，使用遗传算法获取最优解，得到跳高者的最优技术组合和能够达成的最优跳高成绩。本发明能够实现基于跳高训练和比赛数据的背越式跳高技术特征提取、跳高技术动作优化建模和最优技术组合求解，为科学提高运动员的跳高成绩提供有益参考。
一种基于遗传算法背越式跳高技术优化方法系统

[发明专利]一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311147044.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明首先建立无网络攻击下无人机编队的有向通讯链路并确定编队中心；然后，建立无人机编队动力学模型，设计无网络攻击条件下的控制律；根据网络攻击对无人机编队造成的影响，得到总干扰影响；建立攻击免疫控制律，抑制网络攻击对无人机编队的影响；最后，将控制律和攻击免疫控制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在网络攻击情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。相比较现有控制技术方法，该方法更加符合实际的应用。
一种网络攻击无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种无人机博弈对抗策略生成方法、系统及电子设备-CN202310628021.7有效
发明人：刘昊;吕金虎;王新迪;高庆;刘德元;钟森 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机博弈对抗策略生成方法、系统及电子设备，涉及飞行器控制技术领域，其中，该方法包括将所有目标蓝方无人机的轨迹预测结果、所有目标蓝方无人机的攻击目标预测结果输入预先训练好的意图解译模型，以输出蓝方无人机集群状态；将蓝方无人机集群状态、当前时刻该红方无人机与目标蓝方无人机之间的相对位置信息、当前时刻该红方无人机与其他红方无人机之间的相对位置信息、当前时刻该红方无人机的运动状态输入预先训练好的集群平均场随机博弈模型，以输出该红方无人机的优选动作，并控制该红方无人机按照所确定出的优选动作运动，以提高无人机博弈防守策略生成的准确率。
一种无人机博弈对抗策略生成方法系统电子设备

[发明专利]一种面向智能电网的差分隐私分布式随机优化方法及系统-CN202310361388.7有效
发明人：张纪峰;王继民;赵延龙;郭金 -专利权人： 中国科学院数学与系统科学研究院;北京科技大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明提供一种面向智能电网的差分隐私分布式随机优化方法及系统，涉及数据隐私保护技术领域。包括：基于输出扰动的差分隐私分布式随机优化算法，定义为算法一；基于梯度扰动的差分隐私分布式随机优化算法，定义为算法二；对算法一和算法二分别进行近似无限次迭代，推导在无限次迭代中满足ε‑差分隐私的噪声方差条件；根据噪声方差条件，对算法一和算法二的收敛速度分别进行计算，确定最优点；用户根据实际需求对算法一和算法二进行选择，完成面向智能电网的差分隐私分布式随机优化。本发明通过可变样本大小的方法，建立了具有无限次迭代的有限累积隐私预算ε的差分隐私。通过适当地选择李雅普诺夫函数，该算法实现了几乎确定和均方收敛。
一种面向智能电网隐私分布式随机优化方法系统

[发明专利]基于秘密共享机制的分布式支持向量机训练方法及系统-CN202310869601.5有效
发明人：张纪峰;王继民;赵延龙;郭金 -专利权人： 中国科学院数学与系统科学研究院;北京科技大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明涉及支持向量机技术领域，特别是指一种基于秘密共享机制的分布式支持向量机训练方法和系统，所述方法包括：S1、将支持向量机SVM的优化问题使用交替方向乘子法ADMM算法分解成N个子优化问题；S2、将所述N个子优化问题分别由N个参与方进行本地求解，所述N个参与方各自拥有数据横向分布的数据集，这些数据集拥有相同的特征；S3、所述N个参与方使用ADMM算法交互参数，训练输出全局分类器，在所述N个参与方使用ADMM算法交互参数时，采用基于秘密共享机制的FSVM‑C隐私保护方案保护所述参数。采用本发明，可以实现完全分布式场景的协作训练和隐私保护的目标。
基于秘密共享机制分布式支持向量训练方法系统

[发明专利]基于层次包围盒的样条曲面自交处理方法及系统-CN202310827421.0在审
发明人：贾晓红;陈发来;李凯 -专利权人： 中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了基于层次包围盒的样条曲面自交处理方法及系统，应用于计算机辅助设计和几何建模技术领域，构建自交判定指标函数，并对所述自交判定指标函数转化为样条基函数，利用所述样条基函数的系数对原始曲面进行自交判定；根据自交判定结果对所述原始曲面分层次细分曲面，并构建层次包围盒；根据所述层次包围盒相交的区域进行自适应细分曲面，并对细分后的曲面片求交操作；对自交的区域迭代自交判定和计算。本发明公开提供了基于层次包围盒的样条曲面自交处理方法及系统，快速判定曲面自交性的方法，大大提高了自交判定的效率，并提高自交判定的准确性。
基于层次包围曲面处理方法系统

[发明专利]由电子设备执行的空间曲面求交的方法和电子设备-CN202011499028.6有效
发明人：程进三;文钧屹 -专利权人： 中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本公开提供了一种由电子设备执行的空间曲面求交的方法和电子设备；该空间曲面求交的方法，包括：将两个空间曲面最终转化一个函数系统和与所述函数系统对应的参数空间；将参数空间划分为多个盒子；根据第一判别条件对所有所述盒子进行判定，将不满足所述第一判别条件的盒子滤除，以及对满足所述第一判别条件的盒子通过第二判别条件进行判定；对细分前满足所述第一判别条件且满足所述第二判别条件的盒子，以及细分后满足所述第一判别条件且满足所述第二判别条件的盒子的每个面，通过零维算法进行求解，并对求解后满足要求的盒子按照设定计算精度，追踪逼近盒子中的曲线，并按要求输出交线。
电子设备执行空间曲面方法

[发明专利]基于几何基元装配的点云结构化建模方法、装置及设备-CN202310747570.6在审
发明人：严冬明;江敬恩;赵明阳;辛士庆;贾晓红 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于几何基元装配的点云结构化建模方法、装置及设备，其中方法包括：获取点云数据，并对点云数据进行二次基元检测，得到初始几何基元分布；对初始几何基元分布进行优化，得到目标几何基元分布，并确定目标几何基元分布对应的几何基元的参数；基于几何基元的参数，生成几何基元对应的多个代理网格，并对多个代理网格两两求交，得到多个候选曲面块；对多个候选曲面块进行筛选，得到活动候选曲面块；基于活动候选曲面块，装配得到目标表面网格。本发明提供的方法、装置、及设备，采用了多种二次基元而非单一平面基元，减少了近似物体所需的几何基元数量；并对多个候选曲面块进行筛选，从而提高了装配得到目标表面网格的效率。
基于几何装配结构建模方法装置设备

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