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[发明专利]一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统-CN201911361035.7在审
发明人：陈伟 -专利权人： 上海库比克机器人有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于POWERLINK的工业机器人运动控制系统，包括硬件层，所述硬件层包括CAN控制器和以太网控制器，所述硬件层连接端设有软件层，所述软件层包括驱动层、传输层和应用层，所述驱动层连接端设有传输层，所述传输层连接端设有应用层，所述驱动层包括CAN驱动程序和以太网驱动程序，所述传输层包括CANopen传输层和POWERLINK传输层。本发明通过设有POWERLINK驱动程序，将以太网控制器发出信号由POWERLINK驱动程序通过POWERLINK传输层，实现了以太网介质上用于解决工业控制及数据采集领域数据传输的实时性，传输速度快且稳定，而应用层则保留了原有的SDO和PDO对象字典的结构，POWERLINK无需做较多的改动即可实现，具有开放性的接口，达到保护原有投资的利益。
一种基于 powerlink 工业机器人运动控制系统

[发明专利]一种双臂机器人-CN201711305233.2在审
发明人：陈伟 -专利权人： 上海库比克机器人有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂机器人，包括台车，所述台车顶端设置有轴承，所述轴承底端与台车顶端固定连接，所述轴承顶端设置有第一转轴，所述轴承顶端穿插于第一转轴，且延伸至第一转轴内，所述轴承与第一转轴转动连接，所述第一转轴底端设置有第二转轴，所述第二转轴一端套设于轴承外表面，所述第二转轴与轴承转动连接，所述第一转轴和第二转轴一端均设置有机械臂。本发明通过设置在轴承上的第一转轴和第二转轴由一台控制柜控制，且其安装空间仅为1个人所需要的空间，并且同轴双手臂的构造不仅实现了双手臂作业，也实现了2台定位机器人无法做到的2个手臂相互协调、共同完成作业的可能，不仅节省了空间，而且还增强了机器人的作业效率。
转轴轴承台车手臂轴承顶端定位机器人双臂机器人轴承外表面安装空间顶端设置人本发明轴承转动转轴底端转轴转动作业效率机械臂台控制底端同轴机器人穿插双臂延伸协调