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[发明专利]一种检测感兴趣对象的特定种类肌肉问题的系统-CN202110572525.2有效
发明人：张萌;胡凯翔 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于检测感兴趣对象的待测肌肉的特定种类肌肉问题的系统。检测系统包括动作指示模块，运动传感器，数据处理模块和判断模块。动作指示模块指示感兴趣对象完成预定动作。在感兴趣对象完成预定动作时，运动传感器获得多个传感器参数。数据处理模块根据多个传感器参数获得用于检测待测肌肉的包括第一种肌肉问题和第二种肌肉问题的第一肌肉问题种类组合的第一动作特征参数以及用于检测待测肌肉的包括第一种肌肉问题和第三种肌肉问题的第二肌肉问题种类组合的第二动作特征参数。判定模块根据第一动作特征参数和第二动作特征参数确定待测肌肉存在第一种肌肉问题的肌肉健康风险度。
一种检测感兴趣对象特定种类肌肉问题系统

[发明专利]一种检测感兴趣对象的肌肉健康状态的系统-CN202110573971.5有效
发明人：胡凯翔;张萌 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于检测感兴趣对象的待测肌肉的健康状态的系统。检测系统包括动作指示模块，运动传感器，数据处理模块和判定模块。拟被分别放置于第一、第二和第三身体部位的第一、第二和第三运动传感器在感兴趣对象完成预定动作时分别获得第一、第二和第三传感器参数。第一和第二身体部位通过第一关节相连接，第一和第三身体部位通过第二关节相连接。数据处理模块根据第一和第二传感器参数获得对应第一关节的第一关节动作特征参数，根据第一和第三传感器参数获得对应第二关节的第二关节动作特征参数。判定模块根据第一关节动作特征参数和第二关节动作特征参数确定待测肌肉的健康状态。
一种检测感兴趣对象肌肉健康状态系统

[实用新型]位姿传感器组件-CN202220895000.2有效
发明人：张萌;郭峰;肖辉;张红帅 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本申请公开位姿传感器组件，所述位姿传感器组件包括一位姿传感器单元，其中所述位姿传感器单元包括一安装主体、至少一供电单元和至少一传感器主体，其中所述安装主体包括一底座和一盖体，其中所述底座形成一安装腔和与所述安装腔连通的一盖口，并且所述底座在所述安装腔中定义一第一安装区和一第二安装区，其中所述盖体被可拆卸地盖合于所述盖口，其中所述供电单元被设置于所述第一安装区，其中所述传感器主体包括一传感器本体，其中所述传感器本体被设置于所述第二安装区，并被电连接于所述供电单元。
传感器组件

[外观设计]位姿传感器-CN202230218662.1有效
发明人：张萌;郭峰;肖辉;张红帅 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：位姿传感器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于检测人体的位姿。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
传感器

[发明专利]人体肌骨健康分析方法和系统、运动指导方法和系统及存储介质-CN202210675853.X在审
发明人：胡凯翔;陈华江;王雪琦;张萌;杨然;崔语诗;张涛;李峻;徐辰 -专利权人：上海长征医院;上海博灵机器人科技有限责任公司;清华大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请公开人体肌骨健康分析方法和系统、运动指导方法和系统及存储介质，所述人体肌骨健康分析方法包括：接收采集的与用户当前位姿有关的数据，以确定用户对应部位的运动学参数；根据用户佩戴所述位姿传感器检测的有关用户对应部位的运动学参数随时间的变化曲线以及标准位姿下用户对应部位的标准运动学参数随时间的变化曲线，确定用户控制对应部位的肌骨健康程度。
人体肌骨健康分析方法系统运动指导存储介质

[发明专利]人体运动系统数据医疗模型构建方法、系统及其应用-CN202210675851.0在审
发明人：杨然;李峻;张萌;曾贵刚;胡凯翔;张涛;陈华江;徐辰 -专利权人：清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司;上海长征医院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本申请公开人体运动系统数据医疗模型构建方法、系统及其应用，所述人体运动系统数据医疗模型构建方法包括：接收经由采集而获取的与人体运动系统相关的数据；通过预设的预训练模型，以分布式表示方式表示获取的与人体运动系统相关的数据；从以分布式表示方式表示的与人体运动系统相关的数据中，按照预设的实体关系联合抽取模型，抽取与人体运动系统相关的实体数据、关系数据和属性数据，以形成实体集合，其中所述实体集合被定义为骨肌数据医疗模型。
人体运动系统数据医疗模型构建方法及其应用

[发明专利]一种检测感兴趣对象的肌肉健康状态的系统-CN202110572465.4有效
发明人：胡凯翔;张萌 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于检测感兴趣对象的待测肌肉的健康状态的系统。检测系统包括动作指示模块，运动传感器，数据处理模块和判定模块。动作指示模块指示感兴趣对象完成一个预定动作。感兴趣对象身上不同位置所放置的运动传感器在感兴趣对象完成预定动作时获得多个传感器参数。数据处理模根据多个传感器参数中的至少一个第一传感器参数获得用于识别感兴趣对象的第一子动作的第一动作特征参数，根据多个传感器参数中的至少一个第二传感器参数获得用于识别感兴趣对象的第二子动作的第二动作特征参数。判定模块根据第一动作特征参数和第二动作参数确定第一子动作和第二子动作发生的先后顺序，并根据所确定的先后顺序确定待测肌肉的健康状态。
一种检测感兴趣对象肌肉健康状态系统

[发明专利]用户肢体运动障碍程度度量系统、方法和计算机装置-CN202210711244.5在审
发明人：张涛;黄伟豪;张萌 -专利权人：清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请公开一种用户肢体运动障碍程度度量系统、方法和计算机装置，其中所述用户肢体运动障碍程度度量方法包括：在用户按照预定的肢体动作运动时，接收用户对应肢体部位的运动学数据；根据机器人运动学算法和所述运动学数据，确定每一时刻用户肢体对应关节的欧拉角，并形成相应的欧拉角时间序列；根据变化点检测算法和所述欧拉角时间序列，确定肢体运动的启动和终止阶段；去除确定肢体运动的启动和终止阶段的时间序列，并根据去除后的时间序列，度量用户对应肢体的障碍程度。
用户肢体运动障碍程度度量系统方法计算机装置

[发明专利]机器人关节力矩信号采集系统及方法-CN201810922053.7有效
发明人：张涛;薛涛;张萌 -专利权人：清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节力矩信号采集系统及方法，属于机器人技术领域。其将测量干扰噪声划分为谐波机械传动噪声，工频电磁干扰噪声，以及传感器测量误差。设计自适应振荡器对工频干扰噪声和谐波传动噪声进行数学建模，建立其建状态转移方程和观测方程，对系统固有噪声进行估计和分离。同时，针对基于动力学模型的力矩预测方法的不足，采用基于加权二次型回归的力矩状态预测算法，提升了状态预测的准确性与快速性。利用卡尔曼滤波器对系统转移方程和测量方程存在的不确定性噪声予以滤除，并将测量力矩数据与预测数据进行融合，对系统固有的干扰噪声幅值、相位和频率以及真实的力矩输出值进行无偏最优估计，实现力矩信号的去噪滤波。
机器人关节力矩信号采集系统方法

[发明专利]基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法-CN202111538768.0在审
发明人：张萌;李峻;杨然;胡凯翔;张涛;陈华江;徐辰 -专利权人：清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司;上海长征医院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法，包括如下步骤：S1、获取人体骨骼运动相关的结构化、半结构化和非结构化数据；S2、利用预训练模型对获取数据中的词语进行分布式表示；S3、通过实体关系联合抽取模型对数据进行实体、关系和属性抽取，完成人体骨骼运动知识图谱的搭建；S4、利用py2neo库将得到的实体、关系和属性自动构建在neo4j数据库中并存于云端。本发明提供的基于知识图谱的人体骨骼运动康复模型构建方法，能够有效降低人工判断工作量，并提高知识图谱准确率，方便非医疗运动康复专业人士查询并获得专业指导，实现不用去医院也能够获得良好的预诊断。
基于知识图谱人体骨骼运动康复模型构建方法

[发明专利]基于运动特征和知识图谱的人体肌骨健康状况分析方法-CN202111538769.5在审
发明人：胡凯翔;王雪琦;李峻;杨然;崔语诗;张萌;张涛;陈华江;徐辰 -专利权人：上海长征医院;上海博灵机器人科技有限责任公司;清华大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动特征和知识图谱的人体肌骨健康状况分析方法，包括：S1、通过6轴惯性传感测量单元测量人体的姿态；S2、测量人体各个关节活动度；S3、在测量所得到的活动度随时间变化的角度曲线中，计算得出角度‑时间变化过程中的变化峰值的数量、变化低谷的数量、变化峰值之间的过度变化极值的大小；S4、把上述曲线特征输入到人体骨骼肌知识图谱中，判断关节‑骨骼存在的问题；S5、在已知某个特定肌肉和骨骼存在问题的基础上，通过人体骨骼肌知识图谱给出当前被测试者所患问题的严重程度；S6、对被测试者的整体肌肉和骨骼进行分析打分，最终生成评估报告。本发明能够精准客观地评估骨肌系统损伤风险，给予针对性干预方案。
基于运动特征知识图谱人体肌骨健康状况分析方法

[发明专利]基于骨骼肌知识图谱的医疗自动问答方法-CN202111535682.2在审
发明人：杨然;李峻;张萌;曾贵刚;胡凯翔;张涛;陈华江;徐辰 -专利权人：清华大学;上海博灵机器人科技有限责任公司;上海长征医院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于骨骼肌知识图谱的医疗自动问答方法，包括如下步骤：S1、构建人体骨骼运动知识图谱；S2、将构建的人体骨骼运动知识图谱作为一个知识库进行实体链接；S3、通过用户输入问题，将语义问题与人体骨骼肌知识图谱中的实体、关系进行匹配，推理得出答案。本发明提供的基于骨骼肌知识图谱的医疗自动问答方法，能够针对用户输入问题精准选出最为匹配的答案，有效降低人工判断工作量，方便专业人士实现快速查询某块骨骼肌基本信息和相应的测试或康复方案，实现不用去医院也能够获得良好的预诊断。
基于骨骼肌知识图谱医疗自动问答方法

[发明专利]一种用于检测待测对象的脊髓型颈椎病的系统-CN202111538758.7在审
发明人：陈华江;徐辰;崔语诗;张萌;张涛;李峻;胡凯翔;肖辉 -专利权人：上海长征医院;上海博灵机器人科技有限责任公司;清华大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于检测待测对象的脊髓型颈椎病的系统。该系统包括多个运动传感器，数据处理模块和分类模块；拟被分别放置于待测对象的下肢的多个运动传感器在待测对象完成预定下肢动作时获得多个传感器参数，数据处理模块根据多个传感器参数获得待测对象的多个下肢运动特征参数，分类模块将待测对象的多个下肢运动特征参数输入经训练的脊髓型颈椎病进程模型以确定待测对象对应的脊髓型颈椎病进程。本发明提供的系统在脊髓型颈椎病的早期就可以相对准确的进行脊髓型颈椎病的辅助筛查，有利于病人尽早得到治疗，并且病人的检查体验良好，没有疼痛，也不会有辐射风险。
一种用于检测对象脊髓颈椎病系统

[实用新型]一种智能体姿监测仪-CN202121685362.0有效
发明人：张萌;郭峰 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能体姿监测仪，包括测量本体，其中，还包括固定组件和脊柱测量组件，所述测量本体可拆卸地与固定组件或脊柱测量组件相连，所述固定组件由第一硅胶套和带刻度的弹性绑带组成，所述脊柱测量组件由固结在一起的第二硅胶套和测量尺组成。本实用新型提供的智能体姿监测仪，不但能够适应不同的测量需求，而且易于拆装维护，提升使用的便捷性。
一种智能监测

[外观设计]数字式智能体姿监测仪（挂脖款）-CN202130341759.7有效
发明人：张萌;肖辉;郭峰 -专利权人： 上海博灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：数字式智能体姿监测仪（挂脖款）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于监测体姿。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
数字式智能监测挂脖款

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