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[发明专利]语义视觉SLAM地图构建方法、电子设备及存储介质-CN202310773986.5在审
发明人： 万鲁河;齐少群;王志伟;卢廷玉;车丽娜 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：语义视觉SLAM地图构建方法、电子设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域。为提高相机位姿的准确性和相机轨迹的完整性。本发明对相机进行内外参标定，然后采集子地图图像；对步骤S1采集的子地图图像进行逆透视变换，然后进行子地图图像融合拼接，得到环视子地图图像；对步骤S2得到的环视子地图图像输入到神经网络中进行特征提取，然后进行特征投影，得到世界坐标系下的子地图图像坐标；利用步骤S3得到的世界坐标系下的子地图图像坐标进行局部建图，回环检测，全局优化，得到语义视觉SLAM地图。本发明通过后端优化算法以及添加IMU传感器后，可以明显看出算法结果与真值之间已经没有了明显的轨迹漂移。
语义视觉 slam 地图构建方法电子设备存储介质

[发明专利]一种车箱可分离的智能导航物流车-CN202211623511.X有效
发明人：齐少群;万鲁河;陈辉;王志伟;薄孟德;王思元 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种可箱车分离的智能导航物流车，属于物流配送技术领域。解决了物流车因颠簸导致物品损坏的问题。包括车体组件、物流箱组件和移动组件，所述物流箱组件设置在车体组件上，物流箱组件的下部设置有移动组件，移动组件与车体组件建立配合；车体组件包括平衡组件、托板和直线电机，所述托板上加工有滑槽，滑槽内的直线电机与平衡组件连接；物流箱组件包括物流箱体，物流箱体的下方加工有限位槽，平衡组件与限位槽对应设置。本发明方便移动，可自行进行移动，省去了紧急情况下调配车体组件进行移动箱体的麻烦，本装置可用于快递配送、也可用于紧急情况下的物资配送。
一种车箱可分离智能导航物流

[发明专利]园区智能巡检机器人-CN202310057652.8有效
发明人： 万鲁河;齐少群;陈辉;王志伟;薄孟德;王思元 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，特别是园区智能巡检机器人，包括能够移动的躯体，及安装在躯体前端的摄像头Ⅰ，及分别安装在躯体两侧的两个摄像头Ⅱ；及对摄像头Ⅰ和摄像头Ⅱ的录像信息进行分析的主模块，主模块对躯体进行控制，同时主模块能够将信息发送至终端，所述躯体后端设有对地面进行清扫的清扫机构。所述躯体包括前侧和上侧镂空的主箱架，及分别转动在主箱架后端两侧的主动轮，及用于对主箱架前侧和上侧进行封堵的上盖架，所述清扫机构包括连接在主箱架的后端的叉架，及中部连接在叉架后端的清扫辊，清扫辊上均匀设有多个扫刷。本发明对路面上掉落的落叶进行清扫。
智能巡检机器人

[发明专利]智慧农业监测机器人系统-CN202310057215.6有效
发明人： 万鲁河;齐少群;陈辉;王志伟;薄孟德;王思元 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及监测装置领域，特别是智慧农业监测机器人系统，包括：安装在移动装置上的监测摄像头；及与监测摄像头连接的信息发送模块；及与信息发送模块无线连接的信息接收模块；及与信息接收模块连接的信息分析模块；及与信息分析模块连接的显示器；所述移动装置包括用于安装监测摄像头的监测架，及用于安装监测架的中心套，中心套的两端对称固定有两个支撑板，两个支撑板的前端转动有一个传动轴，两个支撑板的前端转动有另一个传动轴，两个传动轴传动连接，两个传动轴的两端均连接有一个滚轮；本发明能够在田间进行移动进行监测，提高人们对田间农作物的精准掌控。
智慧农业监测机器人系统

[发明专利]一种多源融合定位导航方法、电子设备及存储介质-CN202211467719.7有效
发明人：齐少群;万鲁河;陈辉;王志伟;薄孟德;王思元 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种多源融合定位导航方法、电子设备及存储介质。为提高导航定位的精度。本发明对三维激光雷达点云数据的激光坐标系、载波相位差分测量仪测量数据的载波相位差分测量仪坐标系进行坐标系的转换；对采集的三维激光雷达点云数据进行位姿的构建；判断采集的载波相位差分测量仪测量数据是否满足设定的时间阈值，判断为是，则对步骤S3构建的位姿添加载波相位差分测量仪约束进行多源融合定位导航，判断为否，则进行下一步；启动蓝牙扫描模块进行扫描，采集蓝牙数据，然后判断是否采集到蓝牙数据，判断为是，则将采集的蓝牙数据进行解析获取UUID值，将得到的获取UUID值用于进行多源融合定位导航实现多源融合定位导航。本发明提高了定位精度。
一种融合定位导航方法电子设备存储介质

[实用新型]一种用于地理教学的火山喷发演示装置-CN201721569835.4有效
发明人：李苗;臧淑英;万鲁河 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G09B25/06 文献下载
摘要：本实用新型属于教学设备技术领域，具体涉及一种用于地理教学的火山喷发演示装置，包括电加热棒、水泵、水箱及玻璃箱，玻璃箱内设有梯形玻璃山体，梯形玻璃山体内设有喇叭口喷液孔，喇叭口喷液孔两侧分别设有两个导流孔，两个导流孔之间设有加热腔，靠近喇叭口喷液孔一侧的导流孔内灌有石蜡；梯形玻璃山体通过底部的外沿与缓冲水箱顶部的边框密封连接；缓冲水箱通过进水管与玻璃箱外部的水泵连接；电加热棒位于水箱内，水箱上方装有红外线温度检测仪。通过梯形透明玻璃山体来模拟即将喷发的火山，被加热至沸点的红色水泵入缓冲水箱内待压喷发，热水进入加热腔和导流孔内逐渐融化石蜡，石蜡被融流后红色水通过喇叭口喷液孔喷出。
导流孔喇叭口喷液孔山体缓冲水箱梯形玻璃水箱石蜡地理教学电加热棒火山喷发演示装置玻璃箱加热腔水泵红外线温度检测仪边框本实用新型密封连接融化石蜡水泵连接透明玻璃进水管沸点教学设备喷出外沿加热玻璃外部

[发明专利]消减雾霾形成的农田秸秆原位无烟焚烧装置-CN201810601505.1在审
发明人：李苗;万鲁河;那晓东;张冬有;谢桂林 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： F23G7/10 文献下载
摘要：消减雾霾形成的农田秸秆原位无烟焚烧装置，属于空气监测治理技术领域，由吸鼓截粒器、聚烟罩、牵引钢梁、牵引头、支撑移动轮、燃气储罐、燃气总管、燃气支管、扇形燃气头、钢支架和焚烧舱组成，消减雾霾形成的农田秸秆原位无烟焚烧装置利用鼓气器鼓气，扇形燃气头喷射可燃气体形成的火焰，即可将地表的可燃秸秆快速焚烧殆尽，同时，焚烧形成的烟气被聚烟罩聚集，烟气顺着导烟管，被吸气泵吸入截粒烟管，进而释放到截粒水槽的水中，借助水的溶解和截留，将烟气中的颗粒物截留，气体则释放到吸鼓截粒器内，从而达到农田秸秆原位无烟焚烧的目的。消减雾霾形成的农田秸秆原位无烟焚烧装置制作简单，可操作性强，成本低廉，效果明显。
农田秸秆焚烧装置雾霾消减焚烧烟气聚烟罩燃气头截留水槽可燃气体空气监测燃气储罐燃气支管燃气总管支撑移动钢梁释放导烟管钢支架鼓气器颗粒物牵引头吸气泵鼓气水中吸入烟管喷射秸秆牵引溶解地表制作治理

[实用新型]一种利用人工湿地处理屠宰场污水的系统-CN201620623529.3有效
发明人：杨旭;罗盼;万鲁河;范大莎;茹艺;李栋梁;杨迪;陈姗姗 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：一种利用人工湿地处理屠宰场污水的系统，它涉及一种污水处理系统，特别是一种利用人工湿地处理屠宰场污水的系统。本实用新型是要解决现有屠宰场污水处理成本较高、效率低，出水水质不稳定的问题。一种利用人工湿地处理屠宰场污水的系统由格网过滤池、沉沙隔油池、污泥池、气浮沉淀池、生化池、好氧池、曝气池、表面流人工湿地单元、垂直潜流人工湿地单元和地下渗滤池组成。本实用新型的一种利用人工湿地处理屠宰场污水的系统用于处理屠宰场污水。
一种利用人工湿地处理屠宰场污水系统

[实用新型]一种造纸厂污水复合生态工艺处理系统-CN201620623528.9有效
发明人：杨旭;范大莎;万鲁河;罗盼;茹艺;李栋梁;陈姗姗;杨迪 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：一种造纸厂污水复合生态工艺处理系统，本实用新型涉及一种污水复合生态工艺处理系统。解决现有对造纸污水处理的不够彻底就直接排放到河流中，造成环境污染的问题。废水排口连接筛网过滤池，筛网过滤池连接曝气沉沙池，曝气沉沙池连接活性炭吸附池，活性炭吸附池连接pH调节池，pH调节池连接氧化塘，氧化塘分别与第一分流管路、第二分流管路、第三分流管路及第四分流管路相连通；第一分流管路、第二分流管路、第三分流管路及第四分流管路分别与第一水平潜流人工湿地及第二水平潜流人工湿地的进水口相连接；第一水平潜流人工湿地及第二水平潜流人工湿地的出水口连接表流人工湿地，表流人工湿地路连接净水槽口，净水槽与出水管相连通。
一种造纸厂污水复合生态工艺处理系统

[实用新型]便携式地下排污管道水质监测装置-CN201520758827.9有效
发明人：刘硕;齐少群;万鲁河;张辉 -专利权人：哈尔滨师范大学;黑龙江万通科技开发有限公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： G01N27/26 文献下载
摘要：便携式地下排污管道水质监测装置，涉及一种水质监测装置。解决了排污管道水质监测困难不易实现分段监测的问题。本实用新型的氨氮检测槽内设有搅拌棒，搅拌棒的底端穿过氨氮检测槽的底面与电机通过传动装置连接，抽水泵的出水口通过三相连通管同时与氨氮检测槽的进水口和需氧量检测槽的进水口连通，需氧量检测槽内设有铂基Pbo₂双层镀膜电极，铂基Pbo₂双层镀膜电极的上端通过导线连接一号电势检测器的检测信号输入端，氨氮检测槽内设有氨气敏电极，氨气敏电极的上端通过导线线连接二号电势检测器的检测信号输入端，一号电势检测器的信号输出端和二号电势检测器的信号输出端均连接数据存储器的信号输入端。本实用新型适用于检测排污管内污水的水质。
便携式地下排污管道水质监测装置

[实用新型]水感知系统中的浮标式水质自动监测浮标装置-CN201520758828.3有效
发明人：刘硕;齐少群;万鲁河;张辉 -专利权人：哈尔滨师范大学;黑龙江万通科技开发有限公司
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：水感知系统中的浮标式水质自动监测浮标装置，涉及一种浮标式水质自动监测。解决了北方高寒地带现今多数流域水质实时监测困难的问题，本实用新型采用的一号比较器和二号比较器的输入端连接方式相反，当液位传感器获得电压信号大于液位基准电压信号时一号比较器输出高电平，继电器开关吸附闭合，PH值传感器获得的电压大于PH值基准电压信号时，二号比较器输出低电平，继电器开关断开，液面满足检测高度要求时，开启控制碱溶液流入检测箱的电磁阀，使碱溶液流入氨氮检测箱，当PH值达到一个值后，通过一个比较器控制一号继电器断开通过数据存储器进行记录，通过无线对实时检测的数据进行传输。本实用新型适用于北方高寒地带水质检测。
感知系统中的浮标水质自动监测装置

[发明专利]一种水环境遥感监测校正检验方法及装置-CN201510154894.4在审
发明人：烟贯发;万鲁河;张冬有;张丽娟;吴相利;王继富 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2015-04-02 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水环境遥感监测校正检验方法及装置，包括异常像素确定模块、滤波模块、校正模块、检验模块、存储模块；方法包括：去除水环境遥感监测结果图像中的异常像素，依据预先获取的与所述水环境遥感监测区域对应的地面监测数据，对去除异常像素的水环境遥感监测结果图像进行校正，并依据所述地面监测数据，对校正结果进行检验。因为地面监测数据比较容易获取并且精度较高，所以，容易实现对水环境遥感监测结果校正，同时，也可以通过地面监测数据对校正后的结果的精度进行检验，便于随时监测结果，从而有利于提高水环境遥感监测数据反演结果的精度。
一种水环境遥感监测校正检验方法装置

[发明专利]一种含油污水人工湿地-超滤复合处理方法-CN201410001344.4无效
发明人：杨旭;万鲁河;王继富;张思冲;茹艺;李栋梁;刘硕;陈晓红;王忠良;杨守刚;马大龙 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2014-01-02 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：一种含油污水人工湿地-超滤复合处理方法，它涉及一种含油污水处理方法。本发明的目的是要解决人工湿地处理含油污水只适合于具有大面积荒地的地区，膜法处理含油污水技术存在膜通量较低、出水水质经常恶化、膜污染严重而清洗频繁的问题。方法：一、沉降，得到沉降后含油污水；二、潜流人工湿地固菌处理，得到固菌后潜流人工湿地；三、降解处理，得到降解处理后污水；四、超滤处理：即完成含油污水人工湿地-超滤复合处理。优点：与传统处理技术相比，本发明一种含油污水人工湿地-超滤复合处理方法运行稳定、操作简单、既减少人工湿地的占地面积，并减缓了膜污染的周期，并提高了处理效率。本发明主要用于处理含油污水。
一种含油污水人工湿地超滤复合处理方法

[实用新型]一种红外-微波一体化隐身空心微珠复合涂层-CN201120522359.7有效
发明人：武晓威;陈宇;陈丹娃;万鲁河 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2011-12-14 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： B32B15/04 文献下载
摘要：一种红外-微波一体化隐身空心微珠复合涂层，涉及一种隐身涂层，特别是一种红外-微波一体化隐身空心微珠复合涂层。本实用新型要解决现有的隐身防护复合涂层不能实现红外—微波一体化的问题。它包括空心微珠基核(1)、活化层(2)和金属合金层(3)，活化层(2)包覆在空心微珠基核(1)的外表面上，金属合金层(3)包覆在活化层(2)的外表面上。本实用新型制备的空心微珠复合层，在8～18GHz的吸波性能为-24dB，本实用新型以火电厂粉煤灰空心微珠为基核，促进火电厂粉煤灰空心微珠的开发利用，具有重大理论价值、实际应用价值和环保价值。本实用新型应用于国防和电磁辐射防护领域。
一种红外微波一体化隐身空心复合涂层

[实用新型]一种多波段兼容隐身填料-CN201120526314.7有效
发明人：武晓威;陈宇;陈丹娃;万鲁河 -专利权人：哈尔滨师范大学
申请日： 2011-12-15 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： C09C1/24 文献下载
摘要：一种多波段兼容隐身填料，它涉及隐身填料。它解决了现有复合钡铁氧体普遍存在在红外波段发射率高，对红外光反射低、微波吸收性能弱的问题。一种多波段兼容隐身填料包括M型钡铁氧体表面和金属合金镀层；所述金属合金镀层包覆在M型钡铁氧体表面上。本实用新型多波段兼容隐身填料在红外8～14μm波段具有低发射率，其红外平均发射率为0.5854～0.8550。在红外波段具有低发射率，对红外光反射高、微波吸收性能强，还具有耐磨、镀层分布均匀的特点，能有效实现红外隐身，可作为各种军用飞行器和导弹的机壳作为吸波涂层中的填料使用，广泛应用于武器装备的红外伪装和微波隐身工程领域。
一种波段兼容隐身填料

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