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[发明专利]一种巡检机器人系统及轨道交通车辆底部检测方法-CN202110711409.4有效
发明人：黎莎;彭刚;徐越;万少威 -专利权人：北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人系统及轨道交通车辆底部检测方法，其属于机器人技术领域，巡检机器人系统包括：巡检行走机器人，包括轨道式导引车辆，轨道式导引车辆上安装有车载计算平台、巡检机械臂、图像信息采集模块、声音信息采集模块、通讯模块、巡检定位模块和障碍物探测模块；巡检数据分析与管理平台，与车载计算平台通讯连接，巡检数据分析与管理平台能够对巡检行走机器人和巡检机械臂下发任务指令，图像信息采集模块和声音信息采集模块采集到的信息能够发送至巡检数据分析与管理平台，巡检数据分析与管理平台能够生成巡检报告；便携式移动终端，用于对巡检报告进行确认和处理。本发明提高了检修安全性和检修效率。
一种巡检机器人系统轨道交通车辆底部检测方法

[发明专利]基于先验知识的两阶段轨道交通车辆缺陷检测方法和系统-CN202210546352.1在审
发明人：彭刚;万少威 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于先验知识的两阶段轨道交通车辆缺陷检测方法和系统，其中方法包括：将轨道交通车辆包含的各部件及其相对空间位置关系、已知的零部件各种类的缺陷类型的集合作为先验知识库；将轨道交通车辆零部件图像集合作为训练集，训练零部件检测网络，训练过程中通过大目标特征提取网络获取一级部件所在区域，然后从先验知识库中获知一级部件中包含的二级部件，对二级部件所在区域进行放大并映射回轨道交通车辆零部件图像后输入小目标特征提取网络，输出零部件种类；将待检测部位图像输入训练好的零部件检测网络，检测到零部件种类，然后通过先验知识库、深度学习或模板匹配检测缺陷类型。取得检测时间短，效率高，误检漏检率低的效果。
基于先验知识阶段轨道交通车辆缺陷检测方法系统

[发明专利]一种基于距离值序列约束的转向架轮对定位系统和方法-CN202210447686.3在审
发明人：彭刚;万少威 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于距离值序列约束的转向架轮对定位系统和方法，其中系统包括：前置相机、后置相机和车载计算平台；前置相机位于巡检机器人前端，用于实时采集2D图像；后置相机位于巡检机器人后端，用于实时采集2D图像和深度图；所述车载计算平台位于巡检机器人内部，在前置相机和后置相机实时采集的2D图像中先后检测到转向架轮对时，从深度图中读取后置相机到转向架轮对中心的前后多个深度距离组成距离值序列，将距离值序列所形成曲线的波谷作为转向架轮对的轮轴位置，计算轮对中心坐标，当巡检机器人中心距离轮对中心坐标的偏差值达到预设范围时，到达巡检工位，实现精确对位。本发明定位准确、成本低、可靠性强、后续图像采集质量好。
一种基于距离序列约束转向架轮对定位系统方法

[实用新型]一种轨道交通车辆底部巡检机器人系统-CN202121427164.4有效
发明人：黎莎;彭刚;徐越;万少威 -专利权人：北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道交通车辆底部巡检机器人系统，其属于机器人技术领域，包括：巡检行走机器人，包括轨道式导引车辆，轨道式导引车辆上设置有升降模块，升降模块包括水平运动部和设于水平运动部上的升降部，轨道式导引车辆上设置有设定运动区域，设定运动区域的周向设置有阻挡条，水平运动部能够在设定运动区域内水平移动，升降部上设置有巡检机械臂安装座，巡检机械臂安装座上安装有巡检机械臂，巡检机械臂的末端设置有两个采集模块安装座，两个采集模块安装座上分别可拆卸安装有图像信息采集模块和声音信息采集模块，轨道式导引车辆上设置有障碍物探测模块；巡检数据分析与管理平台。本实用新型能够实现自动化巡检。
一种轨道交通车辆底部巡检机器人系统

[实用新型]一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统-CN202121428114.8有效
发明人：黎莎;彭刚;万少威;徐越 -专利权人：北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统，其属于机器人技术领域，包括：移动巡检机器人，包括移动底盘，移动底盘的底部转动设置有若干个万向行走轮，移动底盘上设置有巡检机械臂安装座，巡检机械臂安装座上安装有巡检机械臂，巡检机械臂通过至少四个紧固螺栓安装于巡检机械臂安装座上，巡检机械臂的末端设置有两个采集模块安装座，两个采集模块安装座上分别可拆卸安装有图像采集模块和声音采集模块，两个采集模块安装座上均设置有定位槽，图像采集模块和声音采集模块分别安装于两个定位槽内，移动底盘的四个侧部均可拆卸安装有障碍物检测模块；巡检数据分析与管理平台。本实用新型使得轨道交通车辆侧边巡检自动化，巡检效率提高。
一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统

[发明专利]一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统及检测方法-CN202110713367.8在审
发明人：彭刚;万少威;徐越;黎莎 -专利权人：北京铁道工程机电技术研究所股份有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统及检测方法，其属于机器人技术领域，包括：移动巡检机器人，包括移动底盘，移动底盘上安装有车载计算平台、巡检机械臂、图像采集模块、声音采集模块、通讯模块、巡检定位模块和障碍物检测模块；巡检数据分析与管理平台，与车载计算平台通讯连接，巡检数据分析与管理平台能够通过通讯模块对移动巡检机器人和巡检机械臂下发任务指令以使得图像采集模块和所述声音采集模块进行信息采集，且图像采集模块和声音采集模块采集到的信息能够发送至巡检数据分析与管理平台，巡检数据分析与管理平台能够生成巡检报告；手持移动终端，与巡检数据分析与管理平台通讯连接。本发明提高了检修安全性和检修效率。
一种轨道交通车辆侧边巡检机器人系统检测方法