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[发明专利]一种光电编码器及其控制方法、电子设备-CN202310629027.6在审
发明人： 丁信忠;王春祥 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01D5/34 文献下载
摘要：本申请实施例涉及光电编码器技术领域，公开了一种光电编码器及其控制方法、电子设备。光电编码器包括：MCU，用于输出控制信号；光电转换模块，用于接收MCU的控制信号，并进行光电转换以输出表征机械位移量的电信号；信号调理及输出模块，用于接收MCU的控制信号、并接收光电转换模块输出的电信号、调理并输出电信号；MCU在主电源供电时以正常模式工作，持续检测外部通讯指令、并输出控制信号至光电转换模块以实现机械位移量的测量；MCU在主电源掉电、电池供电时以低功耗模式工作，间歇性地唤醒和休眠、在唤醒状态下接收外部通讯指令并输出控制信号以实现机械位移量的测量。至少有利于光电式传感器降低成本、减小所需的安装空间。
一种光电编码器及其控制方法电子设备

[发明专利]柔性伺服驱动系统-CN201611019777.8有效
发明人： 丁信忠;严彩忠;柳竹青;李虎修;吴为;段杰芳 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种柔性伺服驱动系统。本发明中，柔性伺服驱动系统包括：第一伺服控制模块、N个伺服功率模块与至多2N个电机；第一伺服控制模块上包括至少N个自适应网络接口；N个伺服功率模块分别通过N个自适应网络接口与第一伺服控制模块通信连接；N个伺服功率模块与第一伺服控制模块通过以太网通信；其中，每个伺服功率模块包含两组独立的驱动电路；每组驱动电路与电机对应连接；驱动电路用于驱动电机工作。本发明实施方式，可以实现伺服系统轴数、功率、IO数量的柔性配置和多台伺服电机的实时同步控制，并且在满足机器人伺服驱控要求的同时，减小机器人控制柜的体积，简化布线，降低机器人伺服系统成本。
柔性伺服驱动系统

[发明专利]显示面板的检测方法、电子设备和存储介质-CN201911375353.9有效
发明人：栗世尧;丁信忠;霍波波;周美娟;李虎修;付博 -专利权人：上海辛格林纳新时达电机有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G09G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种显示面板的检测方法、电子设备及存储介质，显示面板的检测方法包括：在各显示管均导通且只导通一次后，得到N张面板图片；根据面板图片中点亮的显示管的位置，计算N张面板图片中数码管形心位置，判断N张面板图片是否均存在形心位置，且各面板图片中的形心位置是否均不同；若N张面板图片中有至少1张面板图片没有形心位置，则没有形心位置的面板图片中导通的显示管显示异常；若N张面板图片中均存在形心位置，且各形心位置均不同，则所有显示管显示正常；若N张面板图片中均存在形心位置，且至少存在两张面板图片中的形心位置相同，则具有相同形心位置的面板图片中的所有显示管显示异常。本发明能够提高显示面板的检测效率。
显示面板检测方法电子设备存储介质

[发明专利]提高电机控制器的位置锁存精度的方法-CN202011434255.0有效
发明人：陈攀;李虎修;丁信忠;储诚兵;刘康;姚大磊;葛鹏遥 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：一种提高电机控制器的位置锁存精度的方法，包括以下步骤：预先将电机的编码器的位置值划分为探针判断区和非探针判断区；启动电机，接收编码器的位置信息，在非探针判断区以较低的采样频率f1对数字输入信号进行采样，在探针判断区以较高的采样频率f2对数字输入信号进行采样；在采样到位于探针判断区的数字输入信号时，将此时接收到的编码器的位置值进行锁存。本发明能提高位置的识别锁存精度，降低CPU负载率以及对硬件的要求。
提高电机控制器位置精度方法

[发明专利]位置锁存的方法、伺服驱动器及存储介质-CN202011633053.9有效
发明人：储诚兵;李虎修;丁信忠;陈攀;刘康;姚大磊;葛鹏遥 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及伺服驱动自动化设备领域，公开了一种位置锁存的方法、伺服驱动器及存储介质。本发明中位置锁存的方法，应用于伺服驱动器，包括：获取触发信号从产生到被接收所经历的第一时长，所述触发信号用于指示伺服驱动器获取所述转动位置，触发信号由信号检测装置检测到指定信号时生成；获取从接收到所述触发信号至所述编码器读取所述电机的转动位置所经历的第二时长；根据所述第一时长、第二时长以及所述电机的转动速度，获取延时补偿位置；根据所述转动位置以及所述延时补偿位置，确定触发信号产生时电机的目标转动位置并对所述目标转动位置进行锁存。采用本实施方式，使得可以准确地锁存在产生触发信号时电机的转动位置。
位置方法伺服驱动器存储介质

[外观设计]伺服电机-CN202230626583.4有效
发明人：刘克勤;李应旺;丁信忠 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：伺服电机。2.本外观设计产品的用途：用于为机械设备提供驱动转矩。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
伺服电机

[发明专利]分体式光电编码器的组装装置及方法-CN202210234300.0有效
发明人： 丁信忠;王师;舒凤玲;张敏梁 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明实施例涉及光电编码器技术领域，提供了一种分体式光电编码器的组装装置，包括轴向定位工装、高度定位工装、挤压工装及紧定螺钉。本发明还公开了一种分体式光电编码器的组装方法，利用本发明提供的分体式光电编码器的组装装置及方法，可以简化分体式光电编码器的组装过程、降低组装难度并提高组装的精确度，提升分体式光电编码器的组装效率，降低生产成本。
体式光电编码器组装装置方法

[发明专利]伺服电机磁偏角的确定方法、动力线检测方法和存储介质-CN201911406112.6有效
发明人：储诚兵;李虎修;丁信忠;刘虎;付博;董平;姜荣辉 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： H02P21/32 文献下载
摘要：本发明实施例涉及电机控制领域，公开了一种伺服电机磁偏角的确定方法、动力线检测方法和存储介质。本发明中，交流伺服电机磁偏角的确定方法，包括：在伺服电机静止状态下，以预设频率给伺服电机的d轴交替注入第一正向电压和第二负向电压，第一正向电压和第二负向电压的幅值相同；依次给定不同的电角度，在不同的电角度下，分别采集d轴电流；根据采集到的多个d轴电流确认伺服电机的磁偏角。本申请提供一种新的磁偏角的确定方法，使得电机在静止状态即可确定磁偏角，使得在结果准确的同时，减少安全隐患。
伺服电机偏角确定方法动力检测存储介质

[发明专利]老化测试方法及装置、EtherCAT主站及系统、存储介质-CN202011254644.5有效
发明人：张佳伟;栗世尧;丁信忠;李虎修;黄玉璞;潘祥;葛鹏遥 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本发明涉及机械领域，公开了一种老化测试方法，其特征在于，包括：搭建多个嵌入式主站作为多个EtherCAT主站，所述嵌入式主站包括嵌入式芯片和与所述嵌入式芯片连接的网口；将多个所述EtherCAT主站分别与EtherCAT从站连接形成EtherCAT系统；利用所述EtherCAT系统对EtherCAT从站设备进行老化测试。本发明实施方式还提供了一种老化测试装置、EtherCAT主站及系统、存储介质。本发明实施方式所提供的老化测试方法及装置、EtherCAT主站及系统、存储介质，具有在提升EtherCAT从站老化测试过程中故障定位精度的同时，无需提升老化测试成本的优点。
老化测试方法装置 ethercat 系统存储介质

[实用新型]一种电机单相输出短路保护电路-CN202222011320.X有效
发明人：曾锦波;潘祥;李兴龙;丁信忠;陶宇 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02H7/085 文献下载
摘要：本申请提供了一种电机单相输出短路保护电路，该保护电路包括：串联在电机所需保护的单相上的电阻；用于检测所述电阻的电压的比较器；以及用于给所述比较器供电的电容；所述电容通过所述电机的电源供电。在上述技术方案中，通过电机的供电的电源通过电容给比较器供电，从而可通过检测电阻的电压，对没有加装电流传感器的单相电路进行短路保护，且无需采用额外的电源。
一种电机单相输出短路保护电路

[发明专利]负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质-CN202211152848.7在审
发明人：储诚兵;丁信忠;陈攀;王先通;刘亮;钟波 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请实施例涉及电机技术领域，公开了一种负载端转矩波动抑制方法，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个采样位置的波动转矩值，并获取每个采样位置的转矩补偿增量；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在转矩波动周期内的位置值；基于负载在转矩波动周期内的位置值，获取与采样位置对应的补偿数组值；基于与补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。本申请实施例通过对采样位置的负载输出转矩进行补偿，以达到提前抑制负载波动的目的。
负载转矩波动抑制方法电子设备存储介质

[发明专利]垂直度检测方法、非正交机床的工件找正方法及其设备-CN202211194681.0在审
发明人：黎永杨;刘远凯;丁信忠;王科;钱作忠 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提出了一种机床的垂直度检测方法、非正交机床的工件找正方法、终端设备以及计算机可读存储介质。所述垂直度检测方法包括：在标定板上选取三个标定点，其中，三个标定点及其之间的连线组成直角三角形；移动所述机床的实际平动轴，以使机床的相机中心点分别正对所述标定板上的三个标定点，并获取所述三个标定点对应的三个关节坐标；基于三个关节坐标和Y轴在所述机床刀尖坐标系下的方向向量，获取所述机床的实际平动轴X轴与实际平动轴Y轴的夹角。本申请通过提供一种用于实际生产中X轴与Y轴垂直度的检测方案，以解决当实际平动轴X轴与Y轴不垂直时，利用导图方式工件加工精度异常问题。
垂直检测方法正交机床工件及其设备

[发明专利]控制电路以及控制系统-CN202011323802.8有效
发明人：潘祥;丁信忠;陈鹏;黄玉璞;李虎修;周美娟;葛鹏遥 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B9/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种控制电路以及控制系统，其中，控制电路包括：信号输入模块、控制模块和驱动模块；信号输入模块用于提供第一类控制信号，第一类控制信号用于控制驱动模块的导通方向；控制模块基于第一类控制信号生成第二类控制信号，第二类控制信号用于控制驱动模块的是否导通控制模块还用于提供驱动信号；驱动模块基于第一类控制信号和第二类控制信号确定是否为正向导通，当驱动模块为正向导通，驱动模块用于将驱动信号提供给应用设备，本发明实施例旨在提高整体产品运行的稳定性和可靠性。
控制电路以及控制系统

[发明专利]FIR滤波器的滤波方法、FIR滤波器及伺服驱动器-CN201811181911.3有效
发明人：刘虎;李虎修;丁信忠;姜荣辉 -专利权人：上海辛格林纳新时达电机有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H03H17/00 文献下载
摘要：本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种FIR滤波器的滤波方法、FIR滤波器及伺服驱动器。本发明中，一种FIR滤波器的滤波方法，包括：比较计算序列与滤波器的阶数的大小；当计算序列大于或者等于滤波器的阶数时，通过进行滤波计算；其中，n代表计算序列，N代表滤波器的阶数，N≥1，x(i)代表滤波器的第i次的滤波输入值，y(n)代表滤波器的第n次的滤波输出值；b(m)代表滤波器缓存的第m次的滤波输入值。本实施例还提供了FIR滤波器及伺服驱动器，使得在滤波输入值发生改变的时候，既能保证在设定的滤波周期内输出滤波，又使得输出的滤波为平滑的滤波，有效防止对电机等的冲击力过大。
fir 滤波器滤波方法伺服驱动器

[发明专利]电机控制装置的振动抑制方法及其装置-CN201911046885.8有效
发明人：李虎修;丁信忠;储诚兵;陈攀;董平;刘国华 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：一种电机控制装置的振动抑制方法，包括：a、根据当前给定转矩及伺服电机总惯量预测电机控制装置的当前控制周期的速度增量X1；b、计算电机反馈速度与上一个控制周期的电机预测速度之间的速度差值U1：c、计算速度差值U1在当前控制周期内的分量X2：d、计算当前控制周期的电机预测速度：e、对速度差值U1进行高通滤波得到U2；f、对U2进行低通滤波得到电机反馈速度补偿值；g、将电机反馈速度减去电机反馈速度补偿值，得到电机反馈速度修正值，用电机反馈速度修正值进行电机控制。本发明还提供了一种电机控制装置。本发明可在保证电机全频率段运行、响应速度快的前提下实现电机的减振控制。
电机控制装置振动抑制方法及其

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