[发明专利]用于建工机械的控制装置

权利要求书

1.一种用于建工机械的控制装置，其中杆状构件(200，300)支持在建工机械机身(100)一侧作摆动运动，工作构件(400)支持在所述杆状构件(200，300)的一个端头部分作摆动运动，并且所述杆状构件(200，300)和所述工作构件(400)的摆动运动通过圆型传动器(120至122)的伸/缩操作单独进行，其特征在于它包括：

用于操纵所述杆状构件(200，300)和所述工作构件(400)的操作构件(6，8)；

目标运动速度设定装置(100a)，用于设定所述工作构件(400)的目标运动速度，使得开始通过所述操作构件(6，8)操作时的目标运动速度特性呈现即使目标运动速度特性被时间微分也还是同一型式的特性；以及

控制装置1，用于接收所述目标运动速度设定装置(100a)设定的目标运动速度的信息作为输入并控制所述传动器(120至122)使得所述工作构件(400)可以呈现目标运动速度。

2.根据权利要求1的用于建工机械的控制装置，其特征在于开始操作时的目标运动速度特性被设定为余弦波特性。

3.根据权利要求1的用于建工机械的控制装置，其特征在于通过所述目标运动速度设定装置(100a)设定目标运动速度，使得在所述工作构件(400)结束操作时的目标运动速度特性呈现即使目标运动速度特性被时间微分也还是同一型式的特性。

4.根据权利要求3的用于建工机械的控制装置，其特征在于操作结束时的目标运动速度特性被设定为余弦波特性。

5.根据权利要求1的用于建工机械的控制装置，其特征在于所述目标运动速度设定装置(100a)包括：

一个目标运动速度输出部分(102)，用于输出相应于所述操作构件(6，8)的位置的第一目标运动速度数据；

一个存储部分(103)，其中存储着第二目标运动速度数据，利用该数据，开始操作和结束操作时的目标运动速度特性呈现即使目标运动速度特性被时间微分也还是同一型的特性。以及

一个比较部分(104)，用于将所述存储部分(103)的数据和所述目标运动速度输出部分(102)的数据相比较并输出较低的一个数据作为目标运动速度信息。

6.一种用于建工机械的控制装置，其中杆状构件(200，300)支持在建工机械机身(100)一侧作摆动运动，工作构件(400)支持在所述杆状构件(200，300)的一个端头部分作摆动运动，并且所述杆状构件(200，300)和所述工作构件(400)的摆动运动通过圆柱型传动器(120至122)的伸/缩操作单独进行，其特征在于它包括：

目标数值设定装置(80)，用于根据所述操作构件(8)的位置设定所述杆状构件(300)与工作构件(400)的目标操作信息；

检测装置(93)，至少具有用于检测所述杆状构件(300)与所述工作构件(400)的操作信息的操作信息检测装置(91)以及用于检测所述建工机械的操作状态的操作状态检测装置(90)；以及

可变控制参数型的控制装置(1)，用于接收所述操作信息检测装置(91)的检测结果和所述目标数值设定装置(80)设定的目标操作信息作为输入并控制所述传动器(120至122)使得所述杆状态构件(300)与所述工作构件(400)可以呈现目标操作状态；以及

一个控制参数一览表(70)，能够根据设置在所述控制装置(1)中的所述操作状态检测装置(90)检出的所述建工机械的操作状态改变控制参数。

7.根据权利要求6的用于建工机械的控制装置，其特征在于所述控制装置(1)包括具有一个可变控制参数的反馈式补偿装置(72)和具有一个可变控制参数的前馈式补偿装置(73)。

8.根据权利要求6的用于建工机械的控制装置，其特征在于所述控制参数一览表(70)设计得允许控制参数根据所述传动器(120，121)的位置变化。

9.根据权利要求6的用于建工机械的控制装置，其特征在于所述数一览表(70)设计得允许控制参数根据所述传动器(120，121)的负载变化。

10.根据权利要求6的用于建工机械的控制装置，其特征在于所述控制参数一览表(70)设计得允许控制参数根据与所述传动器(120，121)有关系的温度变化。