[发明专利]用挠性测线遥控的伺服系统

说明书

本发明涉及一种以液压作动力，以挠性测线作遥控媒介物的伺服控制系统，特别是一种可以适当调整减幅并传送测线的位移命令信号且可以机械和电子方式作校正控制的双重全闭环路伺服系统。

在目前现有的技术中，有一种以液压作动力，以挠性测线作遥控媒介物的伺服系统，它可作高精度性的数字化定位遥控；当系统中的被驱动体有伺服错误发生时，便会借助线轮及测线反馈到伺服阀中轴，使伺服阀产生控制功能，使被驱动体作相应的校正动作；只有在这种伺服系统安排下，主控制信号和反馈售共用一个由线轮及测线所组成的传递装置，而且是连续同时地被传输到伺服阀的中轴去执行控制功能，假如系统受力条件变异太大，或者液压驱动单元或被驱动体动作不顺畅，比如：动、静摩擦系数比值差异太大、几何精度不佳、运动阻滞时紧时松，长久作用后系统组件发生因局部磨耗所引起的阻力不均，或者出力条件和原先设计不同等等因素，经常会因反馈信号过强，甚至大过于主控制信号数倍，于是当二个信号同时相加输入到伺服阀去时，会发生过控制现象，严重时会使被驱动体发生抖动动作，或者过冲以及共振。相反，有时因系统条件变异不同，例如被驱动体经过磨合期限反而变得阻滞性趋小，使得驱动需求力变小，这时信号强度反而需要反向调整，才可得到更好的控制效果。因此，上述技术如果能增设一个可以随系统条件的变化而随意调整控制信号强度的机构，则可使整个伺服系统在控制上更加完善。

本发明的主要目的是提供一种可以随系统条件变化而能适度调整伺服信号强度的以挠生测线遥控的伺服系统。

本发明的另一个目的是提供一种以机械和电子方式作反馈校正控制的双重闭环路伺服系统。

本发明的目的是通过如下措施达到的。

本发明的主要特征在于在测线与伺服阀中轴之间加设一个伺服信号强度调整机构，该伺服信号强度调整机构有一个连动组件，其一输入端与该测线连接，以便接受由测线传来的位移命令，而另一输出端则与伺服阀的中轴相连接，可把输入的位移命令信号根据所调设的比例予以调整降幅、转向，并输出给伺服阀中轴，使伺服阀中轴产生对应的控制功能，输出液压媒介物及液压能到液压驱动单元。

本发明的另一特征在于：以一个电子探测装置探测伺服阀中轴的位移状态，并将其转换成电子频比或脉冲信号反馈传给电子控制器，该电子控制器可以比较反馈信号并且计算出校正量，再转化成校正控制信号并输出给驱动线轮旋转的旋转驱动源作位移校正动作，而形成一个以电子方式作反馈校正控制的闭环路控制系统。

下面结合附图及实施例对本发明所述的用挠性测线遥控的伺服系统作进一步的详述。

图1是本发明的控制系统的方框图。

图2是本发明的一个具体实施例的立体图。

图3是本发明实施例马达与线轮组的组合的俯视图。

图4是图3的IV—IV剖视图。

图5是本发明伺服信号强度调整机构的第一实施例的正视图。

图6是本发明伺服信号强度调整机构的第一实施例中调整臂的俯视图。

图7是本发明伺服信号强度调整机构的第一实施例中调整臂的正视图。

图8是本发明伺服信号强度调整机构的第二实施例的正视图。

图9是本发明伺服信号强度调整机构的第二实施例的俯视图。

图10是本发明伺服信号强度调整机构的第三实施例的正视图。

图11是本发明伺服信号强度调整机构的第三实施例的俯视图。

图12是本发明伺服信号强度调整机构的第三实施例中摇臂的变化构造的剖视图。

图13是本发明伺服信号强度调整机构的第四实施例的组合剖视图。

图14是本发明伺服信号强度调整机构的第四实施例的侧视图。

图15是本发明伺服信号强度调整机构的第五实施例的剖视图。

图16是图15的线轮的侧视图。

如图1所示，本发明所述的用挠性测线遥控的伺服系统，设置有安全保护装置的线轮组、伺服信号强度调整机构、电子探测装置，以及匹配系统等；机械式液压伺服阀、液压驱动单元、被驱动体、电子控制器及其介面组及旋转驱动源；其中：

该旋转驱动源可以是一个具有减速机构的马达。

线轮组则包含一个线轮和一个测线。

线轮呈圆筒形，被支撑在一个旋转轴上，在旋转轴和线轮之间以一组摩擦式扭力限制离合器耦合在一齐同步旋转，旋转轴身可接受由马达及其减速机构传来的机械式旋转命令。其主要特点是：扭力限制离合器可在突发失误或操作不当时，防止测线断裂，以避免系统产生误动作而损伤机件或人员。