[发明专利]二自由度实用型PID控制器无效
| 申请号： | 92109857.X | 申请日： | 1992-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN1071017A | 公开（公告）日： | 1993-04-14 |
| 发明（设计）人： | 李甲申;孙刚;刘国坡;孟庆贤 | 申请（专利权）人： | 鞍山钢铁公司;鞍钢职工工学院;鞍山钢铁公司自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 鞍山钢铁公司专利事务所 | 代理人： | 孔金满 |
| 地址： | 11402*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 实用型 pid 控制器 | ||
【权利要求书】：
1、一种由减法器(1)、设定值滤波器(12)、不完全微分PID控制器(18)和加法器(4)所组成的二自由度实用型PID控制系统，其特征在于所说的设定值滤波器(12)由一个设定值微分补偿器(13)、与此设定值微分补偿器相接的并联的设定值比例补偿器(14)和设定值积分补偿器(15)，与它们的输出端相并接的加法器(16)所组成，加法器(16)的输出端(亦即设定值滤波器(12)的输出端)与减法器(1)相接。
2、根据权利要求1的二自由度实用型PID控制系统，其特征在于所说的积分补偿器（15）由第一延时器（15A）、带有二自由度积分系数β的第二积分延时器（15C），和减法器（15C）相互连接而成。
3、一种权利要求1的二自由度PID控制系统，其特征在于对所述的设定值比例补偿器（14）赋予二自由度比例系数α＝0.1～0.85。
4、一种权利要求1的二自由度PID控制系统，其特征在于对所述的设定值积分补偿器（15）赋予二自由度积分系数β＝0.1～0.3。
5、一种权利要求1的二自由度PID控制系统，其特征在于对所述的设定值微分补偿器（13）赋予二自由度微分系数γ＝0.3～0.8。
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