[实用新型]一种可折叠空间机械臂

说明书

本实用新型提供一种可折叠空间机械臂，涉及机器人领域，包括机械主架、可折叠移动组件以及两个相对的活动关节骨架，机械主架底部与可折叠移动组件顶部可拆卸式连接，两个活动关节骨架分别相对固定安装于机械主架顶部，活动关节骨架包括主骨架、加长骨架、第一关节臂、第二关节臂以及用于夹取物体的夹爪，主骨架固定连接于机械主架顶部，加长骨架的两端分别与主骨架以及第一关节臂相铰接，第二关节臂一端与第一关节臂远离加长骨架的一端相铰接，夹爪的一端与第二关节臂远离第一关节臂的一端相铰接，骨架、加长骨架、第一关节臂、第二关节臂以及夹爪的连接处分别设有旋转型弹性驱动器，该设备可压缩成一个箱体状，在一定程度上减小占地空间。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种可折叠空间机械臂。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着现代社会基础工业的发展，机器人的应用范围越来越加广泛。

目前，基于人体运动仿生机理进行的关节弹性驱动器设计主要有：1、直线型弹性驱动器，采用电机、液压缸，通过丝杆螺母副组合弹簧实现机器人关节的驱动；2、旋转型弹性驱动器，采用电机，通过钢丝绳或锥齿轮组合弹簧实现机器人关节的驱动。

在现有的野外勘探、洞穴探险等场景使用到的探测机器人中，由于探测机器人体积增大，在空置时占用空间多，探测机器人使用到的转臂无法折叠，不方便进行收纳，需要额外寻找空置地方。

在现有的野外勘探、洞穴探险等场景使用到的探测机器人中。

因此，有必要提供一种新的可折叠空间机械臂解决上述技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种可折叠空间机械臂。

本实用新型提供的可折叠空间机械臂包括机械主架、可折叠移动组件以及两个相对的活动关节骨架，所述机械主架底部与所述可折叠移动组件顶部可拆卸式连接，两个所述活动关节骨架分别相对固定安装于所述机械主架顶部；

所述活动关节骨架包括主骨架、加长骨架、第一关节臂、第二关节臂以及用于夹取物体的夹爪，所述主骨架固定连接于所述机械主架顶部，所述加长骨架的两端分别与所述主骨架以及所述第一关节臂相铰接，所述第二关节臂一端与所述第一关节臂远离所述加长骨架的一端相铰接，所述夹爪的一端与所述第二关节臂远离所述第一关节臂的一端相铰接，所述骨架、加长骨架、第一关节臂、第二关节臂以及夹爪的连接处分别设有旋转型弹性驱动器。

进一步地，所述可折叠移动组件包括支撑底架，所述支撑底架上设有四个卡板，四个所述卡板一端分别卡合于所述机械主架边缘，所述支撑底架的底部四角分别设有关节架，四个所述关节架上分别活动安装有活动支腿，四个所述活动支腿远离四个所述关节架的一端分别设有麦克纳姆轮。

进一步地，两个所述主骨架之间设有勘探摄像头，且所述勘探摄像头的两端分别活动安装于两个所述主骨架相对的一侧。

进一步地，所述关节架内壁固定连接有直线型弹性驱动器，所述直线型弹性驱动器的一端与所述活动支腿相连接。

进一步地，四个所述卡板呈十字形结构排布。

进一步地，所述机械主架包括两个相对的支撑板，两个所述支撑板之间设有旋转驱动件，位于底部的所述支撑板边缘分别与四个所述卡板相卡合，位于顶部的所述支撑板顶部分别与两个所述主骨架固定连接。

与相关技术相比较，本实用新型提供的可折叠空间机械臂具有如下有益效果：