[实用新型]一种可折叠空间机械臂

权利要求书

1.一种可折叠空间机械臂，其特征在于，包括机械主架(1)、可折叠移动组件以及两个相对的活动关节骨架，所述机械主架(1)底部与所述可折叠移动组件顶部可拆卸式连接，两个所述活动关节骨架分别相对固定安装于所述机械主架(1)顶部；

所述活动关节骨架包括主骨架(2)、加长骨架(3)、第一关节臂(4)、第二关节臂(5)以及用于夹取物体的夹爪(6)，所述主骨架(2)固定连接于所述机械主架(1)顶部，所述加长骨架(3)的两端分别与所述主骨架(2)以及所述第一关节臂(4)相铰接，所述第二关节臂(5)一端与所述第一关节臂(4)远离所述加长骨架(3)的一端相铰接，所述夹爪(6)的一端与所述第二关节臂(5)远离所述第一关节臂(4)的一端相铰接，所述骨架、加长骨架(3)、第一关节臂(4)、第二关节臂(5)以及夹爪(6)的连接处分别设有旋转型弹性驱动器(7)。

2.根据权利要求1所述的可折叠空间机械臂，其特征在于，所述可折叠移动组件包括支撑底架(8)，所述支撑底架(8)上设有四个卡板(9)，四个所述卡板(9)一端分别卡合于所述机械主架(1)边缘，所述支撑底架(8)的底部四角分别设有关节架(10)，四个所述关节架(10)上分别活动安装有活动支腿(11)，四个所述活动支腿(11)远离四个所述关节架(10)的一端分别设有麦克纳姆轮(12)。

3.根据权利要求1所述的可折叠空间机械臂，其特征在于，两个所述主骨架(2)之间设有勘探摄像头(13)，且所述勘探摄像头(13)的两端分别活动安装于两个所述主骨架(2)相对的一侧。

4.根据权利要求2所述的可折叠空间机械臂，其特征在于，所述关节架(10)内壁固定连接有直线型弹性驱动器(14)，所述直线型弹性驱动器(14)的一端与所述活动支腿(11)相连接。

5.根据权利要求2所述的可折叠空间机械臂，其特征在于，四个所述卡板(9)呈十字形结构排布。

6.根据权利要求2所述的可折叠空间机械臂，其特征在于，所述机械主架(1)包括两个相对的支撑板(15)，两个所述支撑板(15)之间设有旋转驱动件(16)，位于底部的所述支撑板(15)边缘分别与四个所述卡板(9)相卡合，位于顶部的所述支撑板(15)顶部分别与两个所述主骨架(2)固定连接。