[实用新型]一种柔性四体无人船

说明书

本实用新型公开了一种柔性四体无人船，属于无人船设备技术领域。一种柔性四体无人船，包括：主船体；设置在所述主船体四周的副船体，可拆卸连接在所述主船体上；安装在所述主船体四周的雷达组件；转动连接在所述主船体上的探头组件；无人机起降平台，设置在所述主船体的上端表面，本实用新型通过设置的副船体，能够为主船体提供充足的浮力，同时设置的无人机起降平台，配合探头组件、雷达组件，能够快速对目标区域进行监测，扩大了检测范围，提高了作业的效率。

技术领域

本实用新型涉及无人船设备技术领域，尤其涉及一种柔性四体无人船。

背景技术

无人船是无人水面航行器的简称，广义的无人船是指一种可执行某类指定任务，并基于任务目的进行功能、性能设计的水面机器人；狭义的无人船则是指具有一定机动能力的水面自主、半自主、遥控搭载体。

现有的无人船在设计过程中，大多以单体或双体的固定连接作为船体的设计方案，船体抗风浪能力在设计之初就已经设定，往往多设安全余量以保证船体使用过程中的安全性，一方面浪费船体制造材料，另一方面限制了船体的使用环境。

同时大多只能用于用户可视范围内进行航行，在用户视线之外，或在夜间，就无法进行无人航行；同时无人船搭载图像获取设备可视范围较小，往往消耗大量时间在航行至目标区域的航程上，且只能针对水面环境进行勘查拍摄。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述背景技术中提出的问题，而提出的一种柔性四体无人船。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种柔性四体无人船，其特征在于，包括：主船体，以及位于所述主船体底部的四个副船体；分别连接于四个所述副船体与所述主船体之间实现所述主船体与任一所述副船体之间相对运动的柔性连接支架；四组雷达组件，其中各组雷达组件设置于所述主船体的外壁且前后左右相互对称；多组探头组件，其中一组所述探头组件安装在所述主船体的前进方向的前端、另外一组所述探头组件安装在所述主船体的前进方向的尾端；所述主船体上且位于主船体上的多组探头组件之间形成可用于搭载无人机起降平台。

为了便于对副船体进行驱动，优选地，所述主船体设置有无人控制装置及驾驶舱，所述副船体的尾部设有推进器；在自然状态下四个所述副船体置于水面上推进器位于水内，所述主船体与水面不接触

为了便于主船体的移动、便于探头组件的观测，优选地，所述探头组件设置有三组，其中两组所述探头组件对称设置在所述主船体的尾端、另一组所述探头组件设置在所述主船体前端的中间部位。

为了提高探头组件的检测范围，每组所述探头组件包括固设于主船体上的第一基座、可相对所述第一基座实现水平360度旋转的第二基座，所述第二基座两侧安装有可实现俯仰角45度旋转的摄像头组件。

为了提高对附近环境的检测效果，优选地，每组所述雷达组件为两个，且分别对称设置在所述主船体的前后左右的外侧。

为了便于主船体与副船体的连接，优选地，所述柔性连接支架包括：转动连接在所述主船体上的连接上架；转动连接在所述副船体上的连接下架；其中，所述连接上架与连接下架转动相连；液压连接杆，安装在连接下架上其输出端与所述连接上架连接。

为了便于将连接上架安装在主船体上，进一步地，所述连接上架上设有上架连接口，所述上架连接口转动连接在所述主船体的下端。

为了便于将连接下架安装在副船体上，进一步地，所述连接下架上设有下架连接口，所述下架连接口转动连接在所述副船体的上端。

为了便于对连接上架与连接上架相连，进一步地，所述连接上架上固定连接有上铰链、液压杆上连接口，所述连接下架上固定连接有下铰链、液压杆下连接口，所述上铰链与下铰链通过铰链连接杆转动相连，所述液压连接杆的两端分别转动连接在液压杆连接口，两组所述液压杆连接口分别转动连接在液压杆上连接口、液压杆下连接口上。