[实用新型]自动跟随避障小车控制系统

权利要求书

1.一种自动跟随避障小车控制系统，其特征在于，包括控制器本体，所述控制器本体包括主控模块(1)以及分别与主控模块(1)连接的UWB跟随模块(2)、拉绳跟随模块(3)、避障模块(4)、运动控制模块(5)、供电模块(7)；UWB跟随模块(2)与安装于小车上的UWB基站(8)连接，UWB基站(8)与人员携带的标签手环(14)无线连接；拉绳跟随模块(3)与安装于小车上的拉线位移传感器(9)连接；避障模块(4)与安装于小车上的激光雷达(10)连接；运动控制模块(5)连接小车的电机驱动器(11)；供电模块(7)与车载蓄电池(13)连接。

2.根据权利要求1所述的自动跟随避障小车控制系统，其特征在于，所述UWB基站设有三个，三个UWB基站以正三角形安装于小车顶部。

3.根据权利要求1所述的自动跟随避障小车控制系统，其特征在于，所述拉线位移传感器(9)设有两个，分别安装于小车前方的左右两侧，安装位置固定，两个拉线位移传感器(9)的拉绳出绳端系接在同一拉绳环上，拉绳环供人员拉动。

4.根据权利要求1所述的自动跟随避障小车控制系统，其特征在于，所述控制器本体还包括远程通信模块(6)，远程通信模块(6)无线连接远程客户端(12)。

5.根据权利要求1所述的自动跟随避障小车控制系统，其特征在于，所述主控模块(1)采用单片机；所述UWB跟随模块(2)、拉绳跟随模块(3)、避障模块(4)、运动控制模块(5)均采用收发器；所述供电模块(7)采用DC-DC模块电源。

6.根据权利要求4所述的自动跟随避障小车控制系统，其特征在于，所述远程通信模块(6)采用串口wifi模块。