[实用新型]可带载升降的机械臂

说明书

本实用新型涉及一种可带载升降的机械臂。本实用新型收起状态总体高度较低，方便运输，展开时可以大范围带载升降，从而减小吊装货物的晃动，使用安全。可带载升降的机械臂，包括基座、折臂、基本臂、折臂缸、变幅缸、下摆杆和上摆杆，基座、折臂、基本臂依次通过销轴连接，折臂缸的缸杆端、下摆杆和上摆杆的端部通过同一销轴相连，折臂缸的缸筒端与折臂铰接，下摆杆和上摆杆的另一端分别与折臂和基本臂铰接，变幅缸的两端分别铰接在基座和基本臂上。

技术领域

本实用新型涉及一种可带载升降的机械臂。

背景技术

在吊装过程中，由于传统吊臂受自身机构限制，吊臂前端高度对油缸的动力臂影响很大，导致吊臂前端必须达到一定高度才能承载，通过卷扬驱动钢丝绳吊起货物时，因钢丝绳过长会引起货物晃动。如果吊臂前端可以在不同高度都能承受载荷，就可以省去卷扬，采用固定长度的短钢丝绳或者硬连接的方式进行吊装，会明显减小货物的晃动。如何实现收起时高度低，展开时机械臂可带载升降，是本领域技术人员需要解决的一个技术难题。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种可带载升降的机械臂，其收起状态总体高度较低，方便运输，展开时可以大范围带载升降，从而减小吊装货物的晃动，使用安全。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：可带载升降的机械臂，包括基座、折臂、基本臂、折臂缸、变幅缸、下摆杆和上摆杆，基座、折臂、基本臂依次通过销轴连接，折臂缸的缸杆端、下摆杆和上摆杆的端部通过同一销轴相连，折臂缸的缸筒端与折臂铰接，下摆杆和上摆杆的另一端分别与折臂和基本臂铰接，变幅缸的两端分别铰接在基座和基本臂上。

优选的，折臂与基座上表面中部均设置有凹槽A，基座上表面两边设置有凹槽B，收起状态下，基本臂和变幅缸分别卧入凹槽A和凹槽B中，折臂与基座处于相同的水平位置。

实用新型的有益效果

本实用新型结构简单，收起状态高度低，方便运输，展开状态可带载升降，使用安全、方便。本实用新型通过折臂缸控制由折臂、基本臂、上摆杆、下摆杆组成的四连杆机构，从而控制折臂与基本臂的夹角；当折臂缸不动时，变幅缸可以精准控制折臂与基座的夹角；通过折臂缸和变幅缸的复合运动控制实现了精准控制机械臂运动。本实用新型在收起状态下，折臂与基座处于相同的水平位置，基本臂位于它们的上方，卧入折臂、基座中部的凹槽A内，同时，变幅缸卧入基座两边的凹槽B内，从而减小基本臂收起高度；展开状态，当机械臂末端上下运动时，变幅缸始终有较大的动力臂可以保证其出力不大；折臂缸通过较小的力，即可控制由折臂、基本臂、上摆杆、下摆杆组成的四连杆机构；因此，本实用新型可以实现带载大范围升降。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型收起状态的示意图；

图3是图2的局部剖视图；

图4是本实用新型展开状态在吊车中应用图；

图5是图4本实用新型收起状态的示意图。

附图标记：1、基座；2、第一销轴；3、第二销轴；4、折臂缸；5、折臂；6、第三销轴；7、下摆杆；8、第四销轴；9、第五销轴；10、上摆杆；11、第六销轴；12、第七销轴；13、基本臂；14、变幅缸；15、第八销轴；16、凹槽A；17、凹槽B；18、伸缩臂；19、回转支撑；20、吊车底盘。

具体实施方式