[实用新型]四轴探温上甑机

说明书

本实用新型公开了一种四轴探温上甑机，属于上甑技术领域。包括立柱，立柱左侧壁挂接有控制柜，立柱右侧壁顶部设置有顶升系统，立柱顶部转动连接有一轴旋转支承，一轴旋转支承顶部固接有输送机框架，输送机框架顶部设置有传送系统，输送机框架底部右侧设置有电性连接于控制柜的摆臂系统，摆臂系统内部转动连接有物料喷洒系统，摆臂系统左侧挂接有测温系统。本设备实现了由“探气上甑”到“探温上甑”的转变，解决了传统上甑的智能化和机器替代问题，提高了出酒率和优级品率，开发了基于热源探测反馈的机器人上甑铺撒路径自适应规划算法，实现了机器人上甑快速响应、精准探温和细化铺料。

技术领域

本实用新型涉及上甑技术领域，更具体地说，涉及四轴探温上甑机。

背景技术

白酒酿造行业上甑工艺自古采用人工用簸箕上甑，上甑技术要求做到：轻、松、匀、薄、平、准，即上甑动作要轻快，撒料要轻、见汽撒料，不压汽，不掉汽。其中见汽撒料是必须遵循的重要工艺。现有的上甑技术，还是普遍采用的人工上甑的方法，依靠工人的经验来保证酒糟的均匀程度，人工上甑的缺点在于：

1、工作环境差(室内最高气温达四十度左右、湿度为100％且空气质量差)，蒸馏车间间温度高湿度大，空气质量差，环境条件恶劣。

2、工人上甑工作繁重，劳动强度大，不利于职工的身心健康，人工成本上升，劳动力减少，单口甑至少需要两人上甑；

3、人工上甑自由度比较大、铺撒厚度不均匀导致甑酒的过程中，疏松部位蒸汽的逸出速度比较厚部分的逸出快，在蒸馏相同时间下势必会造成酒的损失。

现有技术中公开号为206156411U的专利文献提供四轴探温上甑机器人，该装置通过底座、旋转立柱、大臂和控制系统，旋转立柱的下端与底座连接，大臂的一端设有大臂伸缩机构，旋转立柱的上端通过大臂伸缩机构与大臂连接，旋转立柱可带动大臂旋转，大臂伸缩机构可带动大臂沿大臂长度方向伸缩，大臂的另一端连接有布料斗，大臂包括大臂支座和螺旋输送机，螺旋输送机设置于大臂支座上，螺旋输送机的进料端设有进料斗，布料斗设置于螺旋输送机出料端的下方，控制系统用于控制旋转立柱旋转和大臂伸缩机构伸缩，虽然该装置有益效果较多，但依然存在下列问题：虽然设置有对应控制系统，但是没有实现整个系统自适应规划算法的自动化运行。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

包括立柱，所述立柱左侧壁挂接有控制柜，所述立柱右侧壁顶部设置有顶升系统，所述立柱顶部转动连接有一轴旋转支承，所述一轴旋转支承顶部固接有输送机框架，所述输送机框架顶部设置有传送系统，所述输送机框架前侧壁设置有联动装置，所述输送机框架底部右侧设置有电性连接于控制柜的摆臂系统，所述摆臂系统内部转动连接有物料喷洒系统，所述摆臂系统左侧挂接有测温系统，所述测温系统和顶升系统电性连接于控制柜。

进一步地，所述顶升系统包括螺栓固定于立柱右侧壁顶部的二轴顶升电缸、转动连接于二轴顶升电缸外壁的连接件、一端固接于输送机框架底部领一端固接于连接件顶部的氮气弹簧。

进一步地，所述传送系统包括皮带电机、输入端转动连接于皮带电机的皮带输送机。

进一步地，所述联动装置包括后平衡臂、一端转动连接于后平衡臂顶部的平衡连杆和转动连接于平衡连杆另一端的前平衡臂。

进一步地，所述摆臂系统包括旋转支承、设置于旋转支承顶部的电性连接于控制柜的三轴旋转伺服、设置于旋转支承内部的四轴摆臂和一端转动连接于旋转支承底部另一端转动连接于出料扬茬顶部的小平衡臂。

进一步地，所述物料喷洒系统包括落料筒和转动连接于落料筒底部的出料扬茬，所述旋转支承前侧壁挂接有电性连接于控制柜的测距系统，所述立柱底部固接有底座法兰。