[实用新型]一种可变径交互式垂直井救援机器人

说明书

本实用新型公开了一种可变径交互式垂直井救援机器人，包括主体，所述主体内包括变径系统、失速保护系统、履带系统、锁定系统、救助交互系统，所述主体为中空的壳体结构，沿着所述主体的轴向圆周开设有用于容纳安装履带系统的贯通通道，所述主体的上端内壁上固定设有凸出的环形内壁，所述环形内壁上通过螺栓固定连接着拖箱架，所述拖箱架的上方通过螺栓固定失速保护系统，所述拖箱架的下方固定设置有变径系统，所述变径系统通过螺装方式固定于所述主体内壁上设置有定位隔板上，本实用新型在采用凸轮变径系统的基础上增加履带系统内的复合弹性结构，能够适应复杂不平的井壁，也保证了整体需要的足够摩擦支撑力。

技术领域

本实用新型涉及救援机器技术领域，尤其涉及一种可变径交互式垂直井救援机器人。

背景技术

无论是过去还是几年来，社会上总是会出现人们因各种原因的坠井事故，同时因各种井的直径与深度不一，具有特殊性，在救援过程中，情况通常很不乐观，且井内部不是一路无碍，通常只能让人员下井救援，安全性较低。面对直径较小的井，甚至只能采取旁侧大面积开挖破井的方法救援，效率很低且对井本身有破坏。

鉴于上述因素，为提高井下救援的可行性、效率及安全程度，特别设计了一种可变径交互式垂直井救援机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变径交互式垂直井救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型在采用凸轮变径系统的基础上增加履带系统内的复合弹性结构，能够适应复杂不平的井壁，也保证了整体需要的足够摩擦支撑力。

本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现：一种可变径交互式垂直井救援机器人，包括主体，所述主体内包括变径系统、失速保护系统、履带系统、锁定系统、救助交互系统，所述主体为中空的壳体结构，沿着所述主体的轴向圆周开设有用于容纳安装履带系统的贯通通道，所述主体的上端内壁上固定设有凸出的环形内壁，所述环形内壁上通过螺栓固定连接着拖箱架，所述拖箱架的上方通过螺栓固定失速保护系统；

所述拖箱架的下方固定设置有变径系统，所述变径系统通过螺装方式固定于所述主体内壁上设置有定位隔板上；

所述变径系统的下方固定设置有锁定系统，所述锁定系统通过螺装方式固定于所述主体内壁上设置有定位隔板上；

所述变径系统内通过连箱杆与所述履带系统螺装连接；

所述锁定系统内通过连箱棘齿杆与所述履带系统螺装连接。

进一步地，所述失速保护系统的下方通过螺装连接着大电机仓，所述大电机仓内固定设置有大电机，所述大电机的输出端与小带轮固定连接；

所述失速保护系统主要包括失速保护箱、保护带，所述保护带一端缠绕固定于所述失速保护箱内的失速保护轴上；

所述保护带的另一端可通过连接接头安装固定钉插入土中或直接绑在树干固定在井外。

进一步地，所述变径系统包括变径托盘，所述变径托盘上固定设置有用于容纳所述连箱杆的连箱，所述连箱杆配合在所述连箱内，所述连箱杆的端头位置固定设置有限位杆，所述限位杆为圆柱体结构设置，且所述限位杆插接于凸轮槽齿轮上开设有的弧形槽内；

所述凸轮槽齿轮与所述变径托盘中心设置的转动轴承配合；

所述连箱杆设置有四个，四个所述连箱杆呈十字状垂直设置。

进一步地，所述变径托盘的一端边缘固定设置有轴承座，所述轴承座内设置有转动轴，所述转动轴上设置有小齿轮，所述小齿轮与所述凸轮槽齿轮啮合；

所述转动轴的上方设置有大带轮，所述大带轮与固定于所述失速保护系统下方的小带轮之间通过皮带连接。

进一步地，所述锁定系统包括卡销托盘，所述卡销托盘底部固定设置有电机箱托架，所述电机箱托架上内固定设置有电控箱；