[实用新型]一种球形果蔬柔性采摘末端执行器

权利要求书

1.一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，包括底座（1）和第二支架（8），其特征在于，所述第二支架（8）的下端安装有第三伺服电机（9），且第三伺服电机（9）的下端连接有采摘机构（10），所述采摘机构（10）包括驱动电机（101），且驱动电机（101）的上端与第三伺服电机（9）的输出端相连接，所述驱动电机（101）的输出端连接有第一垫片（102），且第一垫片（102）的一侧安装有第一气缸（1014），且第一气缸（1014）的外壁上套合有支撑圈件（1012），所述支撑圈件（1012）的一端与第一垫片（102）的侧壁相连接，且支撑圈件（1012）的另一端连接有第二垫片（103），所述第二垫片（103）上开设有通孔（1013），所述第一气缸（1014）的输出端连接有推杆（1011），且推杆（1011）穿过通孔（1013）连接有内撑件（109），并且内撑件（109）的端头连接有收缩圈件（1010），所述第二垫片（103）的一侧绕其轴心分布有第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108），且第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108）的外壁均与收缩圈件（1010）的内壁相套合。

2.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108）的结构相同，且第一夹爪（104）的端头设置有爪头末端（105），所述爪头末端（105）的截面呈椭圆结构，且爪头末端（105）的椭圆内腔之间设置有若干个撑条（106）。

3.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述内撑件（109）呈Y型结构，且内撑件（109）的交叉圆形与推杆（1011）的一端相连接。

4.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述内撑件（109）将收缩圈件（1010）的内圈分为三等份，且收缩圈件（1010）的三等份内腔与第一夹爪（104）、第二夹爪（107）和第三夹爪（108）滑动连接。

5.如权利要求1所述的一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：所述底座（1）上设置有导架（3），且导架（3）和底座（1）的内腔中安装有第二气缸（11），所述第二气缸（11）的输出轴端连接有滑块（4），所述导架（3）的外壁沿其长度方向开设有滑槽（2），且滑槽（2）与滑块（4）滑动连接，所述滑块（4）的下表面安装有第一伺服电机（5），且第一伺服电机（5）的输出轴端连接有第一支架（6），所述第一支架（6）的下表面安装有第二伺服电机（7），且第二伺服电机（7）的输出轴端与第二支架（8）的上面相连接。