[发明专利]用于核电设备检修的装置及其检修方法

权利要求书

1.一种用于核电设备检修的装置，其特征在于，包括前端机构和控制机构，所述前端机构包括传感器组件、返修工具组件和第一操作组件（110），所述控制机构分别与所述传感器组件和所述第一操作组件（110）电连接，且所述控制机构用于根据所述传感器组件采集的信息控制所述第一操作组件（110）的动作；

所述第一操作组件（110）包括安装架（111）、第一返修机械臂（112）、工装机械臂（113）所述传感器组件和所述返修工具组件放置于所述安装架（111）上；

所述第一返修机械臂（112）用于抓取所述传感器组件，并根据所述传感器组件采集的信息，抓取所述返修工具组件；

所述工装机械臂（113）用于固定待返修管件；

所述第一返修机械臂（112）与所述工装机械臂（113）均滑动连接于所述安装架（111）。

2.根据权利要求1所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述前端机构还包括第二操作组件（120），所述第二操作组件（120）包括第二返修机械臂（121）和移动车体（122），所述第二返修机械臂（121）安装于所述移动车体（122）的顶部；

所述移动车体（122）设有第一架体（123），所述第一架体（123）用于放置所述传感器组件和所述返修工具组件，所述第二返修机械臂（121）用于抓取所述传感器组件，并根据所述传感器组件采集的信息，抓取所述返修工具组件。

3.根据权利要求1所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述安装架（111）设有横向滑轨（114）和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装于所述横向滑轨（114），且所述纵向滑轨沿所述横向滑轨（114）移动；

所述第一返修机械臂（112）和所述工装机械臂（113）均安装于所述纵向滑轨，且所述第一返修机械臂（112）位于与所述工装机械臂（113）的顶端。

4.根据权利要求3所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述横向滑轨（114）还安装有工具架（115），所述传感器组件和所述返修工具组件放置于所述工具架（115）上。

5.根据权利要求3所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述安装架（111）还设有动力件，所述动力件用于带动所述纵向滑轨沿所述横向滑轨（114）移动。

6.根据权利要求2所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述控制机构包括控制件、通讯模块和接收件，所述接收件设置于所述第一操作组件（110），且所述控制件通过所述通讯模块与所述接收件连接；

所述传感器组件用于向所述控制件提供现场环境数据。

7.根据权利要求6所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述控制件包括力控摇杆，所述传感器组件包括视觉采集件，所述力控摇杆用于根据所述视觉采集件采集信息控制所述第一操作组件（110）。

8.根据权利要求7所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述传感器组件还包括距离采集件，所述距离采集件用于获取现场环境的距离信息。

9.根据权利要求7所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于，所述控制件还包括空间鼠标，所述空间鼠标用于根据所述视觉采集件采集信息控制所述第一操作组件（110）。

10.一种核电设备的检修方法，用于如权利要求1-9任一项所述的用于核电设备检修的装置，其特征在于：包括以下步骤：

S1：将第一返修机械臂（112）移动至目标管道，并通过控制机构将所述第一返修机械臂（112）抓取传感器组件，获取所述目标管道的信息；

S2：根据获取的所述目标管道的信息，通过所述第一返修机械臂（112）中的传感器组件更换返修工具组件，并对所述目标管道进行加工；加工过程中，工装机械臂（113）对目标管道进行固定；

S3：所述目标管道加工后，将所述返修工具组件返还安装架（111）。