[发明专利]洁牙设备和控制方法

说明书

本发明公开了一种洁牙设备和控制方法，包括洁牙装置，轨道和机械臂，至少部分轨道用于插入口腔内，轨道设有至少一个轨道腔，且轨道腔设有供洁牙装置露出以冲洗牙齿的开口；机械臂包括臂体、驱动组件和视觉模块，臂体用于配合在轨道腔内臂体内设有通道，通道用于供洁牙装置穿过，且臂体包括可弯曲的弯曲臂段；驱动组件与臂体相连，驱动组件用于驱使臂体平移以实现进深的调整，且驱动组件与臂体牵引相连，视觉模块设于臂体并用于实现洁牙过程的可视化。本发明的洁牙设备操作简单，实现了洁牙装置的空间受限作业，改善了操作不当而导致刺激和损伤牙龈或脸颊的情况，保证了操控的精准性，也降低了不适感，增强了友好性。

技术领域

本发明涉及口腔护理技术领域，具体地，涉及一种洁牙设备和一种控制方法。

背景技术

口腔健康是居民身心健康的重要标志，口腔常见的问题主要有牙齿色素沉淀、龋齿等。上述口腔问题极大的影响着居民的口腔健康，若任其发展，则会进一步导致牙痛、缺牙等严重问题。

目前，牙齿的定时清洁护理是保持口腔健康的主要方式，但是相关技术中的一些洁牙设备的体型较大，不适合日常的家庭护理使用。其次，这些设备需要经过专门的培训才能熟练操作，若操作不慎，很容易刺激并损害牙龈或脸颊，增加了护理过程中的不适感，严重时甚至会造成医疗事故。另外，相关技术中的口腔设备在使用中由于需要人工把控方位和力度，不适感较大，对于儿童不友好，且护理效果也不够精准、劳动强度也较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明实施例提出一种洁牙设备，该洁牙设备操作简单，实现了洁牙装置的空间受限作业，改善了操作不当而导致刺激和损伤牙龈或脸颊的情况，使得护理过程有的放矢，目标明确，保证了操控的精准性，也降低了不适感，增强对儿童的友好性。

本发明实施例还提出一种基于上述洁牙设备的控制方法。

本发明实施例的洁牙设备包括：

洁牙装置；

轨道，至少部分所述轨道用于插入口腔内，所述轨道设有至少一个轨道腔，且所述轨道腔设有供所述洁牙装置露出以冲洗牙齿的开口；

机械臂，所述机械臂包括臂体、驱动组件和视觉模块，所述臂体用于配合在所述轨道腔内并沿着所述轨道腔做空间受限运动，所述臂体内设有通道，所述通道用于供所述洁牙装置穿过，且所述臂体包括可弯曲的弯曲臂段；

所述驱动组件与所述臂体相连，所述驱动组件用于驱使所述臂体平移以实现进深的调整，且所述驱动组件与所述臂体牵引相连以通过驱使所述弯曲臂段弯曲实现对所述洁牙装置的位置调整，所述视觉模块设于所述臂体并用于实现洁牙过程的可视化。

本发明实施例的洁牙设备操作简单，实现了洁牙装置的空间受限作业，改善了操作不当而导致刺激和损伤牙龈或脸颊的情况，使得护理过程有的放矢，目标明确，保证了操控的精准性，也降低了不适感，增强对儿童的友好性。

在一些实施例中，所述轨道包括主体壁和挡壁，所述挡壁沿着所述主体壁的边缘延伸并在所述主体壁的一侧围成所述轨道腔，所述主体壁设有导向槽，所述导向槽与所述轨道腔连通，供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动。

在一些实施例中，所述主体壁和所述挡壁的材料为硬质材料，所述挡壁上设有滑道，所述滑道与所述导向槽的延伸方向一致并均与所述轨道腔连通，所述滑道可供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动，靠近所述轨道腔的进口处的所述轨道的外周侧包覆有缓冲层，所述缓冲层为软质材料。

在一些实施例中，所述机械臂包括支撑臂段，所述支撑臂段可轴向移动地装配于所述机械臂，所述支撑臂段包括多个散射状布置的延伸部，所述弯曲臂段与所述支撑臂段相连并位于多个所述延伸部的中间，所述驱动组件通过可变形的至少一个连接件与所述弯曲臂段相连，所述连接件一一对应的搭接于部分所述延伸部。