[发明专利]洁牙设备和控制方法

权利要求书

1.一种洁牙设备，其特征在于，包括：

洁牙装置；

轨道，至少部分所述轨道用于插入口腔内，所述轨道设有至少一个轨道腔，且所述轨道腔设有供所述洁牙装置露出以冲洗牙齿的开口；

机械臂，所述机械臂包括臂体、驱动组件和视觉模块，所述臂体用于配合在所述轨道腔内并沿着所述轨道腔做空间受限运动，所述臂体内设有通道，所述通道用于供所述洁牙装置穿过，且所述臂体包括可弯曲的弯曲臂段；

所述驱动组件与所述臂体相连，所述驱动组件包括至少两个驱动，至少一个所述驱动用于驱使所述臂体平移以实现进深的调整，且至少另一个所述驱动与所述臂体牵引相连以通过驱使所述弯曲臂段弯曲实现对所述洁牙装置的位置调整，所述视觉模块设于所述臂体并用于实现洁牙过程的可视化；

所述洁牙装置包括泵体、导管和喷嘴，所述泵体包括入口和出口，所述泵体从所述泵体的入口吸取流体并向所述泵体的出口输出高压流体，所述导管连接在所述泵体的出口和喷嘴之间并将所述高压流体输送到所述喷嘴，所述喷嘴将所述高压流体按照设定形态进行喷射，所述导管装配于所述通道内，所述喷嘴配合于通道出口处，且所述喷嘴通过所述臂体带动以朝向牙齿的待清洁位置。

2.根据权利要求1所述的洁牙设备，其特征在于，所述轨道包括主体壁和挡壁，所述挡壁沿着所述主体壁的边缘延伸并在所述主体壁的一侧围成所述轨道腔，所述主体壁设有导向槽，所述导向槽与所述轨道腔连通，供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动。

3.根据权利要求2所述的洁牙设备，其特征在于，所述主体壁和所述挡壁的材料为硬质材料，所述挡壁上设有滑道，所述滑道与所述导向槽的延伸方向一致并均与所述轨道腔连通，所述滑道可供部分所述臂体嵌入以约束并引导所述臂体的运动，靠近所述轨道腔的进口处的所述轨道的外周侧包覆有缓冲层，所述缓冲层为软质材料。

4.根据权利要求1所述的洁牙设备，其特征在于，所述机械臂包括支撑臂段，所述支撑臂段可轴向移动地装配于所述机械臂，所述支撑臂段包括多个散射状布置的延伸部，所述弯曲臂段与所述支撑臂段相连并位于多个所述延伸部的中间，所述驱动组件通过可变形的至少一个连接件与所述弯曲臂段相连，所述连接件一一对应的搭接于部分所述延伸部。

5.根据权利要求1所述的洁牙设备，其特征在于，所述臂体为管状结构，且所述臂体用于伸入口腔内的端部为封口，所述喷嘴邻近所述封口设置，所述弯曲臂段邻近所述喷嘴设置，且所述弯曲臂段包括蛇骨管和密封件，所述通道设于所述蛇骨管内，所述蛇骨管的管壁上均布有多个切割加工成型的切割孔，所述密封件设于所述蛇骨管的内侧和/或外侧，所述密封件用于将所述蛇骨管上的所述切割孔封堵以保证所述蛇骨管的密封性。

6.根据权利要求1所述的洁牙设备，其特征在于，所述喷嘴的出口包括一个或多个圆孔和/或窄缝，所述圆孔用于喷出高压流体柱，所述窄缝用于喷出高压流体面。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的洁牙设备，其特征在于，所述机械臂包括载体，所述臂体和所述驱动组件均装配于所述载体，所述轨道与所述载体固定相连，且所述轨道用于通过人员操控所述载体移动至口腔的对应位置处，所述洁牙装置通过所述臂体在所述轨道腔内的移动对准所述牙齿需要清洁的位置。

8.根据权利要求7所述的洁牙设备，其特征在于，所述视觉模块包括摄像头、导线、视觉模块，所述摄像头安装在所述臂体的前端，所述视觉模块设置于所述载体内侧，所述导线穿过所述臂体并将所述摄像头和所述视觉模块电连接，所述视觉模块用于图像处理、三维表面建模、目标识别或目标定位；

所述视觉模块包括本地计算模块和传输模块，所述本地计算模块用于对所述摄像头采集的视频图像进行初级处理，所述传输模块将所述本地计算模块与外部计算器相连以实现数据传输。