[发明专利]多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人

权利要求书

1.多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：包括机壳体；

滚轮机构，相对设置于机壳体两侧，包括滚轮驱动舵机、及若干球片构成的滚轮，所述滚轮驱动舵机通过自收展结构与球片连接，

展开组件，与滚轮机构连接能够使两滚轮机构分开或是合拢，尾杆，用于支撑平衡机器人且通过尾杆舵机带动能够收展，所述尾杆舵机安装于所述机架壳体上。

2.根据权利要求1所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述自收展结构包括主动转盘、从动转盘，所述球片上设有叶片，所述叶片与主动转盘铰接，且叶片上设有引导槽，所述从动转盘上设有位于引导槽中的引导杆，且所述从动转盘与主动转盘转动连接，且所述叶片位于主动转盘与从动转盘间，所述滚轮驱动舵机能够驱动主动转盘转动。

3.根据权利要求2所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：还包括舵机安装座、连接法兰盘，所述滚轮驱动舵机安装于舵机安装座的一侧上，所述连接法兰盘位于舵机安装座的另一侧，所述舵机安装座上设有通孔，所述滚轮驱动舵机的输出轴穿过该通孔与连接法兰盘固定，所述主动转盘与连接法兰盘固定。

4.根据权利要求2所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述连接法兰盘与主动转盘间设有缓冲胶垫。

5.根据权利要求1所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述展开组件包括安装于机壳体内的展开舵机、齿轮、齿条，所述展开舵机的输出轴与齿轮固定，所述齿条与对应的滚轮机构连接且与齿轮啮合。

6.根据权利要求1所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述机壳体内设有摄像头或是探测仪。

7.根据权利要求2所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述叶片弯曲成圆弧状，且叶片通过收展结构收缩时构成圆环。

8.根据权利要求2所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述球片包括滚动面及与滚动面相接的安装面，所述滚动面弯曲成圆弧状，且球片通过收展结构收缩时形成所述滚轮，所述球片通过安装面与叶片固定。

9.根据权利要求8所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述滚动面与安装面相接的部分为弧形面。

10.根据权利要求1所述的多模态轮步式自适应可展球形侦察机器人，其特征在于：所述尾杆的端部设有轮子。