[发明专利]车辆前照灯控制方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆前照灯控制方法，其特征在于，包括：

判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据；

若存在，则基于所述高精地图数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息，否则，获取所述车辆的激光雷达传感器采集的点云数据以及摄像头采集的图像数据，基于所述点云数据和所述图像数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息；

基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述车辆的前照明大灯的目标控制角度，以通过所述目标控制角度控制所述前照明大灯的照射角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断车辆的当前位置是否存在高精地图数据之前，还包括：

在所述车辆的前照明大灯开启的情况下，判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；

若是，则执行判断所述车辆的当前位置是否存在高精地图数据的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态，包括：

基于所述车辆的光线传感器采集的信息判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态；或者，

基于所述摄像头采集的图像数据判断所述前照明大灯是否处于照明不足的状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据和所述图像数据确定所述车辆当前所在车道的车道线信息，包括：

判断所述图像数据中的道路亮度是否超过预设亮度，若是，则对所述点云数据和所述图像数据进行融合，得到融合结果，从所述融合结果中提取所述当前所在车道的车道线信息；

若否，则从所述点云数据从提取所述当前所在车道的车道线信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括车道线曲率，所述基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述前照明大灯的目标控制角度，包括：

获取预设第一标定表，基于所述预设第一标定表确定与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的目标水平控制角；

其中，所述预设第一标定表用于描述各车道线曲率、轮速、方向盘转角以及水平控制角之间的对应关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道线信息还包括车道线坡度，所述基于所述当前所在车道的车道线信息、所述车辆的当前轮速以及所述车辆的当前方向盘转角，确定所述前照明大灯的目标控制角度，还包括：

获取预设第二标定表，基于所述预设第二标定表确定与所述当前所在车道的车道线坡度对应的目标垂直控制角；

其中，所述预设第二标定表用于描述各车道线坡度与各垂直控制角之间的对应关系。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设第一标定表确定与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的目标水平控制角，包括：

在所述预设第一标定表中查询是否存在与所述当前所在车道的车道线曲率、所述当前轮速以及所述当前方向盘转角对应的水平控制角；

若存在，则将查询到的水平控制角作为目标水平控制角，若不存在，则在所述预设第一标定表中确定多个参考水平控制角，根据多个参考水平控制角确定目标水平控制角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述预设第一标定表中确定多个参考水平控制角，根据多个参考水平控制角确定目标水平控制角，包括：

将不存在于所述预设第一标定表中的当前所在车道的车道线曲率、当前轮速或当前方向盘转角，确定为待插值参数，在所述预设第一标定表中确定与所述待插值参数相邻的多个备选参数；

将所述预设第一标定表中与各所述备选参数对应的水平控制角确定为参考水平控制角，基于所述待插值参数与所述备选参数之间的差值在多个参考水平控制角之间确定目标水平控制角。