[发明专利]人机交互智能轮椅的控制方法及装置、轮椅、存储介质

说明书

本发明属于控制技术领域，公开了一种人机交互智能轮椅的控制方法及装置、智能轮椅、存储介质，通过以预设频率实时采集轮椅周边的环境信息，在基于人机交互控制轮椅移动的过程中，根据环境信息确定轮椅的实际路径，当轮椅的实际路径与导航路径之间的偏离距离较大时，获取当前的环境干扰评分和用户专注度；然后根据偏离距离、环境干扰评分和用户专注度计算错过概率；若错过概率大于预设概率，发出偏航提示信息；以及若在发出偏航提示信息后的预设时长内偏离距离未变小，控制轮椅移动返回导航路径，从而可以在脑电控制模式下进行自动导航纠偏，从而提高智能化程度。

技术领域

本发明属于智能控制技术领域，具体涉及一种人机交互智能轮椅的控制方法及装置、智能轮椅、存储介质。

背景技术

人机交互智能轮椅（以下简称轮椅）作为一种先进的智能移动设备，通过检测和解读用户多模态的生理信号，如脑电、眼电、肌电等信号，来综合分析用户意图，转化为控制命令以操控轮椅移动，为残疾人群带来更加便利与自主的生活体验。

但是，在实际使用场景中，如复杂的医疗环境内，轮椅的导航与路径选择还面临一定困难。比如，医院内部空间复杂，各科室外观相近，并且岔路口较多，医院内人流量大且环境视野受限，信息牌与指示牌难以覆盖医院内所有位置，增加了用户依赖记忆进行路径选择的难度，因此容易出现用户无法辨别路径的关键节点而选择进入错误路径的情况。另外，人机交互控制过程需要用户高度集中注意力，长时间操控容易产生疲劳，也增加了选择错误路径的概率。一旦用户在关键位置选错分岔路口，发生路径偏离事件，后面需要绕路前往目的地，从而延长到达时间，这直接影响到达效率与使用体验。可见，现有人机交互智能轮椅无法在人机交互控制模式下自动导航纠偏，智能化程度不够。

发明内容

本发明的目的在于提供一种人机交互智能轮椅的控制方法及装置、智能轮椅、存储介质，可以在人机交互控制模式下自动导航纠偏，从而提高智能化程度。

本发明第一方面公开一种人机交互智能轮椅的控制方法，包括：

以预设频率实时采集轮椅周边的环境信息；

在基于人机交互控制轮椅移动的过程中，根据所述环境信息确定轮椅的实际路径；

计算轮椅的实际路径与导航路径之间的偏离距离；

当所述偏离距离达到预设距离时，获取环境干扰评分和用户专注度；

根据所述偏离距离、所述环境干扰评分和所述用户专注度，计算错过概率；其中，所述错过概率与所述偏离距离为正相关关系，所述错过概率与环境干扰评分为正相关关系，所述错过概率与所述用户专注度为负相关关系；

若所述错过概率大于预设概率，发出偏航提示信息；

若在预设时长内所述偏离距离未变小，控制轮椅移动返回所述导航路径。

本发明第二方面公开一种人机交互智能轮椅的控制装置，包括：

采集单元，用于以预设频率实时采集轮椅周边的环境信息；

路径确定单元，用于在基于人机交互控制轮椅移动的过程中，根据所述环境信息确定轮椅的实际路径；

偏离计算单元，用于计算轮椅的实际路径与导航路径之间的偏离距离；

获取单元，用于在所述偏离距离达到预设距离时，获取环境干扰评分和用户专注度；

概率计算单元，用于根据所述偏离距离、所述环境干扰评分和所述用户专注度，计算错过概率；其中，所述错过概率与所述偏离距离为正相关关系，所述错过概率与环境干扰评分为正相关关系，所述错过概率与所述用户专注度为负相关关系；

报警单元，用于在所述错过概率大于预设概率时，发出偏航提示信息；