[发明专利]全景影像车辆模型全局光照模拟方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种全景影像车辆模型全局光照模拟方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取全景影像车辆模型的局部光照渲染结果以及表面反射光产生的环境图像；将所述局部光照渲染结果与所述环境图像进行叠加，生成车辆模型全局光照模拟结果。本发明能够在有限算力和局部场景情况下，对于全景影像中车辆模型进行全局光照模拟，以使得全景影像系统显示的影像更加符合真实场景。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种全景影像车辆模型全局光照模拟方法、装置、设备及介质。

背景技术

在如今的车机系统中，全景影像系统（AVM）正在逐渐成为标配，并服务于泊车、行车、转弯等多个场景。其原理主要是通过多个摄像头捕获不同方向的影像，然后将这些影像拼接成一个完整的全景影像，并有一辆渲染出的车辆（用户当前驾驶的车辆）模型在拼接图像的正中。

现行的全景影像系统中，由于全局光照存在计算复杂度高、内存占用高等问题，车机芯片往往难以满足其算力要求，因此渲染的车辆模型通常采用局部光照的技术，通过图形处理单元计算得出。但在实际生活中，光滑的车辆表面往往都会反射周围的环境光照，即拥有全局光照效果；而局部光照无法产生表面反射，因而大大降低了真实度。

发明内容

为了解决上述提出的至少一个技术问题，本发明提供一种全景影像车辆模型全局光照模拟方法、装置、设备及介质，能够在有限算力和局部场景情况下，对于全景影像中车辆模型进行全局光照模拟，以使全景影像系统能够更加符合真实场景。

第一方面，本发明提供了一种全景影像车辆模型全局光照模拟方法，所述方法包括：

获取全景影像车辆模型的局部光照渲染结果以及表面反射光产生的环境图像；

将所述局部光照渲染结果与所述环境图像进行叠加，生成车辆模型全局光照模拟结果。

由于现有的车载计算单元，具体为图像处理单元的算力有限，因此通常只能够对局部光照进行模拟，若想要还原车辆所处的真实环境场景，需要采用全局光照模拟，必然会大大提高算力成本。因此在该种可能实施的方式中，通过局部光照渲染叠加车辆模型表面反射光产生的环境图像，能够在有限的算力情况下，提高全景影像系统的模拟效果，使其更加贴合真实场景。

在一种可能实施的方式中，获取所述全景影像车辆模型的表面反射光产生的环境图像，包括：

构建三维环境模型，所述环境模型用于表征车辆模型的周围环境信息；

计算车辆模型表面反射光与所述三维环境模型的交点，采集交点处的环境图像。

在该种可能实施的方式中，为了获取车辆表面反射的环境信息，首先建立一个三维环境模型，可以先锁定在车辆表面由于环境光反射所形成的环境图像的范围，然后在这个范围内确定环境图像，如此可以提高仿真效率，避免模拟过多的车辆表面反射光产生的环境信息。

在一种可能实施的方式中，所述构建三维环境模型，包括：

获取车辆模型周围环境的环境贴图；

对所述环境贴图进行拼接，得到纹理信息；

根据所述纹理信息构建三维环境模型。

在该种可能实施的方式中，为了得到准确的三维环境模型，通常采用环境贴图的方法来构建，如此可以快速、准确地还原出车辆周围的真实环境，提高图像质量。

在一种可能实施的方式中，所述三维环境模型包括立体式三维环境模型或者具有弧形结构的三维环境模型。

通常可以采用立体式的三维环境模型，这种结构通常可以通过天空盒技术得到，但其在畸变处理环节和图像效果上还有待优化，因此在在该种可能实施的方式中，还提供了一种具有弧形结构的三维环境模型，称作“环境碗”模型，在该模型下来进行环境图像的采样，能够提升图像最终的显示效果。