[发明专利]一种自立袋夹具控制系统、控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自立袋夹具控制系统，其特征在于，包括：控制单元、电机、安装固定板、动力传动装置以及夹板；其中，

所述动力传动装置安装在所述安装固定板上；

所述控制单元用于根据所述电机的实际位置、实际闭合扭力、目标位置以及目标闭合扭力对所述电机进行扭力限制，以使所述电机通过所述动力传动装置控制所述夹板夹紧自立袋产品。

2.根据权利要求1所述的自立袋夹具控制系统，其特征在于，所述控制单元具体用于根据所述实际位置、所述实际闭合扭力、所述目标位置以及所述目标闭合扭力确定最大扭力和最小扭力，以根据所述最大扭力和所述最小扭力调整所述电机的输出扭力。

3.根据权利要求2所述的自立袋夹具控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于在所述根据所述最大扭力和所述最小扭力调整所述电机的输出扭力之前，根据所述电机的位置限制调整所述最大扭力和所述最小扭力。

4.一种自立袋夹具控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的实际位置和实际闭合扭力；

根据所述实际位置、所述实际闭合扭力、目标位置以及目标闭合扭力对所述电机进行扭力限制，以使所述电机通过动力传动装置控制夹板夹紧自立袋产品。

5.根据权利要求4所述的自立袋夹具控制方法，其特征在于，所述根据所述实际位置、所述实际闭合扭力、目标位置以及目标闭合扭力对所述电机进行扭力限制，包括：

根据所述实际位置、所述实际闭合扭力、所述目标位置以及所述目标闭合扭力确定最大扭力和最小扭力，以根据所述最大扭力和所述最小扭力调整所述电机的输出扭力。

6.根据权利要求5所述的自立袋夹具控制方法，其特征在于，在所述根据所述最大扭力和所述最小扭力调整所述电机的输出扭力之前，还包括：

根据所述电机的位置限制调整所述最大扭力和所述最小扭力。

7.一种自立袋夹具控制装置，其特征在于，包括：

实际参数获取模块，用于获取电机的实际位置和实际闭合扭力；

电机扭力限制模块，用于根据所述实际位置、所述实际闭合扭力、目标位置以及目标闭合扭力对所述电机进行扭力限制，以使所述电机通过动力传动装置控制夹板夹紧自立袋产品。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-6中任一所述的自立袋夹具控制方法。