[发明专利]一种隧道智能检测装置及方法

权利要求书

1.一种隧道智能检测装置，其特征在于，包括：

第一检测结构、第二检测结构、调整部、相机部、测量部和控制部；

所述第一检测结构用于获取隧道断面信息；

所述第二检测结构用于获取所述相机部的姿态信息；

所述相机部和所述调整部一一对应设置，所述相机部和所述调整部连接，所述调整部、所述第一检测结构和第二检测结构分别和控制部之间电连接；

所述控制部用于接收所述第一检测结构和所述第二检测结构的反馈信息，并根据所述第一检测结构和所述第二检测结构的反馈信息建立直角坐标系，并控制所述调整部调整对应的所述相机部；

所述第二检测结构为角度传感器；

每个所述相机部上设置至少一个所述角度传感器，所述角度传感器用于获取所述相机部的主光轴和水平面之间的第一夹角参数；

所述角度传感器和所述控制部之间电连接。

2.根据权利要求1所述的一种隧道智能检测装置，其特征在于，

所述第一检测结构包括距离传感器和驱动电机；

所述距离传感器设置在隧道智能检测装置的第一侧，所述距离传感器和所述驱动电机通过转轴连接，所述转轴的轴线位于隧道的中轴面上；

所述驱动电机和所述距离传感器与所述控制部之间电连接，所述控制部用于控制所述驱动电机驱动所述距离传感器绕所述转轴的轴线周向转动。

3.根据权利要求1所述的一种隧道智能检测装置，其特征在于，

所述调整部包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件和所述第二驱动件分别和所述控制部之间电连接；

所述第一驱动件用于驱动所述相机部绕y轴作周向旋转运动；

所述第二驱动件用于驱动所述相机部沿x轴和z轴作直线运动；

所述隧道智能检测装置包括支撑板；

所述第二驱动件设置在所述支撑板上，所述第一驱动件设置在所述第二驱动件上，所述相机部设置在所述第一驱动件上。

4.根据权利要求1所述的一种隧道智能检测装置，其特征在于，

所述隧道智能检测装置包括支撑板；

所述支撑板沿隧道智能检测装置的宽度方向延伸，所述支撑板设置至少两个，两个所述支撑板平行设置；

每个所述支撑板的第一侧设置至少一个所述相机部，每个所述支撑板的第二侧设置至少一个所述相机部，所述支撑板的第一侧和所述支撑板的第二侧相对设置。

5.一种隧道智能检测方法，其特征在于，包括：

第一检测结构检测隧道断面信息；

控制部获取所述隧道断面信息，所述控制部根据所述隧道断面信息计算获得多个断面坐标点，所述控制部在多个所述断面坐标点中确定第一特征坐标点；

第二检测结构检测相机部的姿态信息；

控制部获取所述姿态信息，所述控制部根据所述姿态信息和所述第一特征坐标点计算获得所述相机部的旋转角度，所述控制部控制调整部驱动所述相机部转动所述旋转角度，以使所述相机部的主光轴在隧道断面上的投影点和所述第一特征坐标点重叠；

所述控制部中设置所述相机部的初始坐标点和预设物距，所述控制部根据所述初始坐标点、所述第一特征坐标点和所述预设物距计算获得所述相机部的目标坐标点，所述控制部控制调整部驱动所述相机部移动至所述目标坐标点，以使所述相机部的物距达到所述预设物距。

6.根据权利要求5所述的隧道智能检测方法，其特征在于，

所述第一检测结构检测隧道断面信息包括与角度信息对应的距离信息；

所述控制部根据所述隧道断面信息计算获得多个断面坐标点包括：

建立以所述第一检测结构的转轴轴线为原点的隧道断面所在的直角坐标系，控制部根据每个所述角度信息和其对应的距离信息，计算获得每个角度对应的断面坐标点。