[发明专利]一种焊枪清理方法、装置、系统以及存储介质

权利要求书

1.一种焊枪清理方法，其特征在于，包括：

获取每个目标枪头的焊接数据，所述焊接数据包括焊接的目标零件以及焊接一个目标零件的所用时长；

基于所述焊接数据确定对应目标枪头上焊点的附着等级；

基于所述附着等级确定目标枪头对应的目标设备，所述目标设备为激光清理设备或打磨清理设备；

基于所述目标设备确定目标枪头需要分拣到的目标位置；

基于所述目标位置输出对分拣设备的控制指令，以使得分拣设备将目标枪头移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种焊枪清理方法，其特征在于，所述基于所述焊接数据确定对应目标枪头上焊点的附着等级，包括：

基于所述目标零件确定标准时长区间，所述标准时长区间为未有焊点附着的焊枪枪头焊接一个目标零件所用的时长区间；

基于所述标准时长区间和所述所用时长确定对应目标枪头上焊点的附着等级。

3.根据权利要求1所述的一种焊枪清理方法，其特征在于，所述基于所述附着等级确定目标枪头对应的目标设备，包括：

获取每个目标枪头的检测图像；

对所述检测图像进行特征提取，得到对应目标枪头的颜色特征和轮廓特征；

基于所述颜色特征和所述轮廓特征确定对应目标枪头上焊点的验证附着等级；

若所述验证附着等级与所述附着等级相同，则基于所述附着等级确定目标枪头对应的目标设备；

若所述验证附着等级与所述附着等级不同，则基于所述验证附着等级和所述附着等级确定新的附着等级；

基于所述新的附着等级确定目标枪头对应的目标设备。

4.根据权利要求3所述的一种焊枪清理方法，其特征在于，所述基于所述颜色特征和所述轮廓特征确定对应目标枪头上焊点的验证附着等级，包括：

基于所述轮廓特征以及标准轮廓确定焊点和目标枪头各自对应的轮廓区域，所述标准轮廓为没有焊点的枪头对应的轮廓；

基于焊点和目标枪头各自对应的轮廓区域确定对应目标枪头上焊点的第一验证等级；

基于所述颜色特征确定焊点和目标枪头各自颜色对应的区域，所述颜色特征包括各个颜色分别对应的像素点；

基于焊点和目标枪头各自对应的轮廓区域确定对应目标枪头上焊点的第二验证等级；

基于所述第一验证等级和所述第二验证等级确定验证附着等级。

5.根据权利要求3所述的一种焊枪清理方法，其特征在于，每个所述目标设备对应的工作区域内均包括第一区域和第二区域，所述第一区域内枪头被清理的优先级高于第二区域内枪头被清理的优先级，所述基于所述目标设备确定目标枪头需要分拣到的目标位置，包括：

基于所述附着等级或所述新的附着等级确定目标枪头被清理的优先级；

基于所述目标枪头被清理的优先级从工作区域中确定目标枪头对应的目标位置。

6.根据权利要求3所述的一种焊枪清理方法，其特征在于，还包括：

基于所述附着等级或所述新的附着等级确定所述清理设备的清理强度；

输出清理指令以使得所述清理设备基于所述清理强度对目标枪头进行清理。

7.根据权利要求3所述的一种焊枪清理方法，其特征在于，所述基于所述目标位置输出对分拣设备的控制指令，包括：

基于所述检测图像确定目标枪头在所述检测图像中的位置；

基于所述目标枪头在所述检测图像中的位置以及图像中位置和实际位置的映射关系，确定所述目标枪头在实际中的初始位置；

基于所述初始位置和所述目标位置输出对分拣设备的控制指令。