[发明专利]一种用于水文测流的避障方法、设备及介质

说明书

本说明书实施例公开了一种用于水文测流的避障方法、设备及介质，涉及测流避障技术领域，方法包括：获取每个视频采集装置的装置参数、测流标准断面参数和测流船参数，通过每个视频采集装置的装置参数、测流标准断面参数和测流船参数，确定视频采集装置的布设参数，视频采集装置平行于测流标准断面设置；获取实时测流区域视频数据，对实时测流区域视频数据进行目标检测，得到实时测流区域视频数据中的至少一个漂浮物数据，漂浮物数据包括漂浮物像素坐标；根据漂浮物像素坐标、测流船参数和预先获取的实时水流速度，确定漂浮物与测流船的相对运行状态，相对运行状态包括相遇状态和不相遇状态；当相遇状态时，控制测流船执行避障操作。

技术领域

本说明书涉及测流避障技术领域，尤其涉及一种用于水文测流的避障方法、设备及介质。

背景技术

水文测验工作在当今防洪等自然灾害中发挥了极其重要的作用，对防止受到自然灾害侵袭起到了关键性的作用，复杂的工况、水流变化、暴露野外的运行环境等因素严重影响水文测验工作的开展。传统水文测流通常采用缆道牵引铅鱼，铅鱼挂载装有声学多普勒流速剖面仪(Acoustic Doppler Current Profiler，ADCP)的测流船在标准断面走航，这种方式由于测验时间长，水面环境多变，漂浮物严重影响测流效率，测流船很容易因为漂浮物造成损坏，甚至遗失。特别是紧急情况下的夜间测流的场景下，无法开展，难以保障抗洪抢险、应急调度。在实际运行中，最大的干扰因素为渠道漂浮物，特别是较大一些的漂浮物，容易与测流铅鱼缠绕，影响测流，甚至破坏测流线铅鱼等测流设备。

目前通过在渠道的一侧布设摄像头，对渠道漂浮物进行定位、面积计算、轨迹识别及影响范围测算，进而实现自动控制测流单元规避障碍物(漂浮物)的破坏。但是在渠道的一侧布设摄像头，只能适用于渠道或较窄的河流，而且自然河流情况复杂多变，无法适用于极端、夜间或大断面等自然河流的应用环境。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种用于水文测流的避障方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：在渠道的一侧布设摄像头，只能适用于渠道或较窄的河流，而且自然河流情况复杂多变，无法适用于极端、夜间或大断面等自然河流的应用环境。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供一种用于水文测流的避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取每个视频采集装置的装置参数、测流标准断面参数和测流船参数，通过每个视频采集装置的装置参数、测流标准断面参数和测流船参数，确定所述视频采集装置的布设参数，其中，所述视频采集装置平行于所述测流标准断面设置，所述布设参数包括布设数量和布设高度；获取多个视频采集装置采集到的实时测流区域视频数据，对所述实时测流区域视频数据进行目标检测，得到所述实时测流区域视频数据中的至少一个漂浮物数据，其中，所述漂浮物数据包括漂浮物像素坐标；根据所述漂浮物像素坐标、所述测流船参数和预先获取的实时水流速度，确定所述漂浮物与所述测流船的相对运行状态，其中，所述相对运行状态包括相遇状态和不相遇状态；当所述漂浮物与所述测流船的相对运行状态为相遇状态时，控制所述测流船执行避障操作。

进一步地，通过每个视频采集装置的装置参数、测流标准断面参数和测流船参数，确定所述视频采集装置的布设参数，具体包括：通过所述测流标准断面参数中的测流标准断面宽度和所述测流船参数中的测流船速度，确定所述测流船走航一遍所述测流标准断面的理论通航时间；获取当前测流区域内的历史最大水流速度，通过所述理论通航时间和所述历史最大水流速度，确定每个所述视频采集装置的理论拍摄距离阈值；通过所述理论拍摄距离阈值和每个所述视频采集装置的装置参数，确定所述视频采集装置的布设参数。

进一步地，通过所述理论拍摄距离阈值和每个所述视频采集装置的装置参数，确定所述视频采集装置的布设参数，具体包括：获取每个所述视频采集装置的装置参数中的水平视场角和垂直视场角；通过所述理论拍摄距离阈值和所述垂直视场角，确定所述布设高度和视频采集装置的盲区距离的第一关系，以根据所述第一关系，确定所述布设高度；所述第一关系为