[发明专利]用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置

说明书

本发明涉及一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置，所述方法包括利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；在感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求，确定共享目标；建立本车与共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；将本车的传感器数据与共享传感器进行融合。本发明提供的传感器共享方法能够在同时有多个其他车辆可提供传感器共享的服务的情况下，有效地选择目标车辆，以避免不必要的带宽浪费；还能够对共享内容进行规定，如原始感知数据，或处理后结果数据；以及传感器共享的过程适应当时的网络环境，从而更好的实现车辆之间的传感器数据共享。

技术领域

本发明属于传感器技术领域，具体涉及一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，单车智能的局限逐渐显现，其中比较重要的一个局限在于现有传感器基于视距感知，如被遮挡，则无法准确判断障碍物。因此，具有超视距感知能力的传感器共享技术受到越来越多的关注，传感器共享的原理在于车辆与其他车辆、道路交通参与者、路侧设施之间交换自身传感器探测到的信息，弥补自身传感器被遮挡等情况下的感知能力不足。如通过利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据，来执行车道变更操纵。也有通过云端自动驾驶管理系统分配哨兵车辆，哨兵车辆提个分布式视野增加服务的方式，增强自动驾驶汽车的感知能力。

相关技术中，现有技术方案更多停留在通过不同个体之间的传感器共享，扩展感知范围，更好地完成自动驾驶的各项任务，如变道等，但是未关注传感器共享过程中的技术细节，比如同时有多个其他车辆可提供传感器共享的服务的情况下，如何通过有效地选择目标车辆，以避免不必要的带宽浪费；对共享内容的规定，如原始感知数据，或处理后结果数据；以及传感器共享的过程如何适应当时的网络环境等。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置，以解决现有技术中如何更好的实现车辆之间的传感器共享的问题。

为实现以上目的，本发明采用如下技术方案：一种用于智能网联汽车的传感器共享方法，包括：

利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；其中，所述车载传感器包括多个；

在所述感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求；接收周边具备感知和通信能力的车辆/路侧设备的多个共享传感器采集的原始数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度；根据所述关联度进行筛选，将关联度值在预设阈值为[50%，80%]的目标作为初步选择目标；将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算；根据所述互补度确定共享目标；

其中，将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算，包括：

经过初步筛选后剩下的目标有n个，采用以下方式依次与自车传感器数据进行互补度 C计算，

其中， D表示主车根据自车的驾驶任务所确定的需要重点关注的感知区域的面积， E表示筛选目标的传感器得到的感知区域的面积；

选择互补度最高的目标作为数据共享目标；

建立本车与所述共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：原始数据、部分结果数据以及结果数据；

将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合。

进一步的，所述利用车载传感器获取的实际数据对自动驾驶车辆的感知能力进行判断，包括：

通过车载传感器获取实际数据；