[发明专利]用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置

权利要求书

1.一种用于智能网联汽车的传感器共享方法，其特征在于，包括：

利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；其中，所述车载传感器包括多个；

在所述感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求；接收周边具备感知和通信能力的车辆/路侧设备的多个共享传感器采集的原始数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度；根据所述关联度进行筛选，将关联度值在预设阈值为[50%，80%]的目标作为初步选择目标；将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算；根据所述互补度确定共享目标；

其中，将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算，包括：

经过初步筛选后剩下的目标有n个，采用以下方式依次与自车传感器数据进行互补度C计算，

其中，D表示主车根据自车的驾驶任务所确定的需要重点关注的感知区域的面积，E表示筛选目标的传感器得到的感知区域的面积；

选择互补度最高的目标作为数据共享目标；

建立本车与所述共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：原始数据、部分结果数据以及结果数据；

将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用车载传感器获取的实际数据对自动驾驶车辆的感知能力进行判断，包括：

通过车载传感器获取实际数据；

将所述实际数据与预设的传感器数据模型进行相关性比较，判断当前环境下是否满足感知任务的需求；

其中，所述传感器数据模型是在交通状态良好、天气状态良好的情况下，根据各个车载传感器获取的信息形成的理想状态下的感知模型，所述传感器数据模型中不同的驾驶任务设置有相应的阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立本车与所述共享目标之间的传输通道，之前，还包括：

计算通信范围内能够同时与本车进行连接的终端数量，根据所述终端数量判断当前的网络环境是否处于拥塞状态；所述终端包括本车周边的智能网联车辆及路侧设备；

根据平均通信延时判断当前网络环境的延时；

根据所述终端数量、平均通信延时以及丢包率及各自的权重，确定当前的网络环境。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合，包括：

对于探测范围重合的区域，通过共享传感器的传感器数据提高本车传感器探测的精度，对于检测到的同一目标，采用加权平均或其他融合方式进行融合，以使得检测目标的属性值更精准；

对于探测范围不重合的区域，将共享传感器的传感器数据与自车的传感器数据做拼接后，得到自车传感器探测范围之外的障碍物信息，以扩展本车的传感器的探测范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用以下方式将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度，

其中，为传感器共享获得的传感器数据，为自车传感器数据，为相似度函数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用以下方式根据所述终端数量、平均通信延时以及丢包率及各自的权重，确定当前的网络环境，

其中，、、分别为终端数量、平均通信延时以及丢包率的权重，为终端数量，为平均通信延时，为丢包率。

7.一种用于智能网联汽车的传感器共享装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；其中，所述车载传感器包括多个；

确定模块，用于在所述感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求；接收周边具备感知和通信能力的车辆/路侧设备的多个共享传感器采集的原始数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度；根据所述关联度进行筛选，将关联度值在预设阈值为[50%，80%]的目标作为初步选择目标；将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算；根据所述互补度确定共享目标；

其中，将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算，包括：

经过初步筛选后剩下的目标有n个，采用以下方式依次与自车传感器数据进行互补度C计算，

其中，D表示主车根据自车的驾驶任务所确定的需要重点关注的感知区域的面积，E表示筛选目标的传感器得到的感知区域的面积；

选择互补度最高的目标作为数据共享目标；

传输模块，用于建立本车与所述共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：原始数据、部分结果数据以及结果数据；

融合模块，用于将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合。