[发明专利]一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人

说明书

本发明涉及一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人，包括轨道、小车、抓取装置以及柔索驱动装置；轨道包括主轨道及送料轨道，主轨道与送料轨道的连接处设有换向拨片；柔索驱动装置包括第一柔索、第二柔索，第一柔索沿主轨道的内侧布置，第二柔索沿主轨道及送料轨道的外侧布置；小车包括结构相同且呈前后方向布置的第一小车及第二小车，第一小车及第二小车均分别包括车体及与第一柔索或第二柔索相配合的抓钩；所述的抓取装置包括自上向下依次设置的上箱体、下箱体及抓取框，所述的抓取框通过第三柔索与下箱体中的卷筒连接。由上述技术方案可知，本发明采用柔索的柔性驱动，结构相对紧凑，工作空间大，系统功耗低、结构简单。

技术领域

本发明涉及自动化运输系统领域，具体涉及一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人。

背景技术

如今，企业为提升效率，对自动化运输系统需求不断增加，地面搬运系统的不断发展一定程度上解决了部分问题，而对于部分企业而言，地面空间被占用，无法布置地面搬运系统，而空中轨道小车轨道排布在空中，可以避免这个问题，极大提高了厂房空间的利用率，提高物料运输效率。而传统的空中轨道传输系统中，轨道结构复杂，其中排布的驱动小车运转的线路，容易造成危险，同时传输系统中，对设备的工位位置精准度的要求严苛，不允许随意变换位置。

发明内容

本发明的目的在于克服上述弊端提供一种柔索驱动的空中悬挂轨道机器人。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：包括轨道、运行在轨道上的小车、连接在小车下部的抓取装置以及为小车提供运行动力的柔索驱动装置；

所述的轨道包括主轨道及与主轨道旁通的送料轨道，所述主轨道与送料轨道的连接处设有控制主轨道与送料轨道通断状态的换向拨片，所述的主轨道为闭环型回路且小车在主轨道上实现单向运行，所述的小车在送料轨道上实现双向运行；

所述的柔索驱动装置包括第一柔索、与第一柔索相配合的第一滑轮组、与第一滑轮组中的动力轮相连的第一电机、第二柔索、与第二柔索相配合的第二滑轮组以及与第二滑轮组中的动力轮相连的第二电机，所述的第一柔索与第二柔索均为闭合的回路且均处于轨道的上方且位于同一水平面内，所述的第一柔索沿主轨道的内侧布置，所述的第二柔索沿主轨道及送料轨道的外侧布置；

所述的小车包括结构相同且呈前后方向布置的第一小车及第二小车，所述的第一小车及第二小车均分别包括车体、与轨道形成滚动配合的车轮以及设置在车体上与第一柔索或第二柔索相配合的抓钩，所述的抓钩在驱动装置的作用下实现对第一柔索或第二柔索的夹持或释放，在小车运行过程中，第一小车及第二小车上的抓钩至少有一个始终处于抓取第一柔索或第二柔索的状态以获得行进动力；

所述的抓取装置包括自上向下依次设置的上箱体、下箱体及抓取框，所述上箱体的顶部与第一小车及第二小车车体上的连接轴转动连接，所述的下箱体与上箱体转动连接，所述的抓取框通过第三柔索与下箱体中的卷筒连接，卷筒在动力传动装置的驱动下带动第三柔索收放以实现抓取框的上下移动。

所述的抓钩包括固定连接在车体上方的抓钩平台、垂直于抓钩平台设置的支撑轴、转动连接在支撑轴上的上抓钩及下抓钩，所述的支撑轴包括依次设置的第一轴段、第二轴段、第三轴段及第四轴段，所述第一轴段的直径小于第二轴段，所述第二轴段、第三轴段、第四轴段的直径依次递减，所述的上抓钩固定在第一轴段上，所述上抓钩的上方还设有与第一轴段端部连接的支撑轴上盖，所述的下抓钩固定在第三轴段上，所述的抓钩平台上设有台阶孔，第三轴段及第四轴段形成的轴肩与该台阶孔相配合，所述的第四轴段贯穿台阶孔后通过支撑轴锁扣将支撑轴固定在抓钩平台上，所述的第三轴段上还套设有支撑弹簧，所述支撑弹簧的一端与下抓钩的底面相抵靠，所述支撑弹簧的另一端与台阶孔相抵靠。

所述的上抓钩包括套设在第一轴段上的抓钩盘以及固定在抓钩盘侧面的上抓钩本体，所述的抓钩盘及支撑轴上盖均为圆形结构且支撑轴上盖位于抓钩盘上方，所述支撑轴上盖的圆周面上向内均匀间隔设有四组半圆弧槽，所述的抓钩盘上还设有定位销孔，所述定位销孔的圆心至支撑轴的距离与半圆弧槽的圆心至支撑轴的距离相等。