[发明专利]基于5G独立组网的矿井巡检无人机及其控制方法

权利要求书

1.基于5G独立组网的矿井巡检无人机，其特征在于，所述矿井巡检无人机包括通信模块、飞行控制模块、图像处理控制模块、图像采集模块和图像瓦片生成模块；

所述通信模块，用于与巡检结果分析站通信，接收所述巡检结果分析站发送的飞行控制指令和图像处理指令，并向所述巡检结果分析站传输图像瓦片；

所述飞行控制模块，用于根据所述飞行控制指令控制所述无人机的飞行路径和飞行姿态；

所述图像控制模块，用于根据所述图像处理指令触发所述图像采集模块采集原始图像，以及触发所述图像瓦片生成模块对采集到的所述原始图像进行切割，得到多个图像瓦片以及每一所述图像瓦片携带的身份信息，所述身份信息指示所述图像瓦片所对应的原始图像以及所述图像瓦片在对应的原始图像中的位置；

所述无人机与所述巡检结果分析站都属于巡检网络中的节点，所述巡检网络使用5G独立组网模式构建得到。

2.根据权利要求1所述的矿井巡检无人机，其特征在于，所述通信模块内设置有多个发射天线，所述通信模块支持所述多个发射天线各自独立发射信号，允许多个所述发射天线同时发送信号。

3.根据权利要求1所述的矿井巡检无人机，其特征在于，所述图像瓦片生成模块用于执行下述操作：

根据所述原始图像的清晰度，确定对应的分割策略；

根据所述分割策略对所述原始图像进行分割，得到每个图像瓦片以及对应的身份信息。

4.根据权利要求1所述的矿井巡检无人机，其特征在于，所述巡检网络包括：

多个传感元，各所述传感元都设置于矿井内部，各所述传感元都用于采集所述矿井内部的物理信息；

多个数据传播节点，所述多个传感元通过所述多个数据传播节点将采集到的数据传输至所述巡检结果分析站。

5.一种矿井巡检无人机控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制权利要求1-4中任意一项所述的基于5G独立组网的矿井巡检无人机，所述控制方法包括：

根据巡检任务确定待巡检的矿井，根据该矿井的位置得到巡检路径；

根据所述巡检路径，和，所述矿井巡检无人机实时传输的位置信息和姿态信息，生成第一飞行控制指令；

向所述矿井巡检无人机传输所述第一飞行控制指令。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

对所述矿井巡检无人机传输的各图像瓦片分别进行目标检测，得到所述各图像瓦片所对应的原始图像的目标检测结果；

在所述目标检测结果指示存在异物入侵的情况下，根据异物位置生成第二飞行控制指令；

向所述矿井巡检无人机传输所述第二飞行控制指令。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据获取到的各物理信息，得到每一类物理信号对应的趋势变化曲线；

在所述趋势变化曲线指示存在异常情况时，根据该异常情况对应的位置生成第三飞行控制指令；

向所述矿井巡检无人机传输所述第三飞行控制指令。