[发明专利]介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪方法和系统

权利要求书

1.一种介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：将病例数据制作数据集，并将数据进行数据前处理，得到处理好的数据模型；

步骤S2：对处理好的数据模型进行头端特征提取；

步骤S3：对头端位置进行计算；

步骤S4：在术中对头端位置进行实时跟踪。

2.根据权利要求1所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪方法，其特征在于，所述步骤S1在介入式手术病例数据库系统中采集所需的病例数据制作适用的数据集，然后将数据进行数据增强处理，用指定方法进行标注，并划分为训练集和测试集。

3.根据权利要求1所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2使用划分出的训练集训练Yolo模型，并在测试集上验证模型的准确性，使用训练好的模型，对DSA影像图片进行介入式医疗器械的头端特性提取。

4.根据权利要求1所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪方法，其特征在于，所述步骤S3使用CTA技术对病人血管技术进行3D重建，并预估出三维坐标下医疗器械的头端位置，将预估出的头端坐标位置定义为估计值；使用Yolo模型提取出的头端坐标位置定义为观测值；使用卡尔曼滤波对医疗器械头端的真实位置做出最优估计，求得医疗器械头端的真实位置。

5.根据权利要求1所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4在实时介入式手术下的DSA影像中，将求出的医疗器械的头端位置使用高亮像素Marker点标记出，实时显示在DSA影像的每一帧图片上。

6.一种介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪系统，其特征在于，所述系统包括如下模块：

模块M1：将病例数据制作数据集，并将数据进行数据前处理，得到处理好的数据模型；

模块M2：对处理好的数据模型进行头端特征提取；

模块M3：对头端位置进行计算；

模块M4：在术中对头端位置进行实时跟踪。

7.根据权利要求6所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪系统，其特征在于，所述模块M1在介入式手术病例数据库系统中采集所需的病例数据制作适用的数据集，然后将数据进行数据增强处理，用指定系统进行标注，并划分为训练集和测试集。

8.根据权利要求6所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪系统，其特征在于，所述模块M2使用划分出的训练集训练Yolo模型，并在测试集上验证模型的准确性，使用训练好的模型，对DSA影像图片进行介入式医疗器械的头端特性提取。

9.根据权利要求6所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪系统，其特征在于，所述模块M3使用CTA技术对病人血管技术进行3D重建，并预估出三维坐标下医疗器械的头端位置，将预估出的头端坐标位置定义为估计值；使用Yolo模型提取出的头端坐标位置定义为观测值；使用卡尔曼滤波对医疗器械头端的真实位置做出最优估计，求得医疗器械头端的真实位置。

10.根据权利要求6所述的介入式医疗器械在DSA影像中头端位置的跟踪系统，其特征在于，所述模块M4在实时介入式手术下的DSA影像中，将求出的医疗器械的头端位置使用高亮像素Marker点标记出，实时显示在DSA影像的每一帧图片上。